百格拉直角坐标机器人在工件检测中的应用.docVIP

百格拉直角坐标机器人在工件检测中的应用 导语：?采用德国百格拉公司的直角坐标机器人后使上面的产品质量检测速度大为提高，而且没有遗漏现象出现，节省大量人力，从而降低人工成本 一 直角坐标机器人的定义及主要特点 机器人按ISO 8373定义为：位置可以固定或移动，能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操作器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的工业自动化设备。这里自由度就是指可运动或转动的轴。直角坐标机器人是以直线运动轴为主，各个运动轴通常对应直角坐标系中的X轴，Y轴和Z轴。在绝大多数情况下直角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角为直角。 直角坐标机器人主要由一些直线运动单元，驱动电机，控制系统和末端操作器组成。针对不同的应用，可以方便快速组合成不同维数，各种行程和不同带载能力的壁挂式、悬臂式、龙门式或倒挂式等各种形式的直角坐标机器人。从简单的二维机器人到复杂的五维机器人就有上百种结构形式的成功应用案例。从食品生产到汽车装配等各行各业的自动化生产线中，都有各式各样的多台直角坐标机器人和其它设备严格同步协调工作。可以说直角坐标机器人几乎能胜任几乎所有的工业自动化任务。下面是其主要特点： 1任意组合成各种结构样式，带载能力和尺寸的机器人。 2采用多根直线运动单元级连和齿轮齿条传动，可以形成几十米的超大行程机器人。 3采用多根直线运动单元平连及各带多滑块结构时其负载能力可增加到数吨。 4 其最大运行速度可达到每秒8米，加速度可达到每秒4米。 5 重复定位精度可达到0.01mm～ 0.05mm。 6 采用带有RTCP功能的五轴或五轴以上数控系统能完成非常复杂轨迹的工作。 德国百格拉公司是世界上最著名的直角坐标机器人供应商之一，生产多种规格的直线运动单元/导轨、步进电机、交流伺服电机、直线电机和多轴数控系统。以此为基础，在短时间内可提供各种规格的线性导轨、二维、三维标准机器人及用户专用机器人和生产线。这些机器人可以装备焊枪、通用手爪或专用工具，完成焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂等一系列工作。由于百格拉的导轨、驱动电机、减速机和控制系统等所有部件全部自己生产，使得机器人整体性能更加优异。十多年来出厂的机器人和生产线全部在正常工作，深受包装机械、印刷机械、机械电子、汽车、食品、药品和化妆品生产等行业新老用户的厚爱。 百格拉公司的120多名专家及工程技术人员成功开发生产了各种规格的线性导轨，并在此基础上与用户密切合作开发通用及专用机器人，已为许多厂家提供了数千台各种专用机器人及生产线。其中一个应用领域是工件质量检测。在超大批量生产中，每个产品的主要功能乃至整个产品的所有功能都必须经过严格的100%的检测，而检测周期又很短，这就需要专业的工件检测机器人。下面介绍一个在机器视觉精确定位下直角坐标机器人对产品的检验应用案例。 二 任务描述 被检测的产品被整齐放在一个5000＊5000mm的检测平台上。每个产品的尺寸大约是40＊40mm，整个平台被均分成120行和120列的矩阵式14400个小格，每个格的尺寸是40＊40mm。每个格中心处放一个产品，其位置有1mm左右的误差，但误差仅是在X和Y方向上，而产品的方向是足够准确的。机器手要把测量头准确插入产品信号端子上，测量仪器发出几种检测信号，来检验该产品的各个功能是否正常工作。测量仪器接收产品的输出信号，并以此为依据来判断产品是否合格。测量仪器要给出不合格产品的位置。在上面的工作过程中，机器人必须知道每个产品的准确位置，误差要小于0.1mm, 这样机器人才能把测量用插头准确插入产品信号端子上。 三 所选用的机器人 工作平台的有效面积是5000＊5000mm，这里要选择一个有效行程为5200＊5200＊300mm的三维机器人。为了测量每个产品的准确位置，我们在机器人的Z轴上安装了CCD智能相机，由机器人按事先定好的位置运动到被测产品的上面，CCD智能相机镜头与被测产品的最高面的高度是100mm，保证视场范围是70＊70 mm。 为此我们选用德国百格拉公司的三维龙门式直角坐标机器人。通过下面的简单分析来介绍各个运动轴的选择。由于CCD相机及所配电缆的总重量大约500克，测量用插头及所配电缆的总重量大约1000克，向上拔出测量用插头的力量大约1000克，Z轴总负载大约为2500克，所以Z轴选用负载为10公斤的LM-P608 R—T5抓取式导轨。考虑到可能有几种不同高度的产品要检测，Z轴的最大行程选为300mm，Z轴驱动电机为带抱闸的百格拉公司交流伺服电机SER3916/5S，Z轴自重加上所有负载和驱动电机为21.6公斤。Y轴选择为两根LM-P81