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百格拉直角坐标机器人的日常维护 导语：?直角坐标机器人的传动主要是通过驱动电机的转动带动同步带运动，同步带带动直线导轨上的滑块运动。当驱动轴的最高转速低于600转/分时通常选用步进电机，否则选用交流伺服电机 一 机器人的组成　　一个典型的3D直角坐标机器人结构图，它由X轴,Y轴,Z轴及驱动电机组成。下面分别予以介绍，以便更好地了解直角坐标机器人的日产保养。　　1 直线运动轴　　每个运动轴主要由支撑载体的铝型材或钢型材和被安装在型材内部的直线导轨、运动滑块以及作为带动滑块做高速运动的同步带等组成。　　2 运动轴的驱动系统　　直角坐标机器人的传动主要是通过驱动电机的转动带动同步带运动，同步带带动直线导轨上的滑块运动。当驱动轴的最高转速低于600转/分时通常选用步进电机，否则选用交流伺服电机。　　3 各个运动轴间的连接板　　各个轴间是通过连接板连接在一起的。连接板的方式及强度非常重要，它直接关系到所设计生产的机器人能否长期高速高效稳定工作，要由有多年实际经验的师父来设计。连接板设计不好也会带来很多问题。　　4 直角坐标机器人的控制系统　　机器人要在一定时间内完成特定的任务，比如每10秒内完成一次搬运工作，就需要一个机器人大脑。这个机器人大脑就是机器人的控制系统，它通常是数控系统，PLC，工控机加运动控制卡和带轴卡功能的驱动电机。　　5 直角坐标机器人的末端操作器——手爪系统　　根据其具体应用情况，其手爪系统可能是气动吸盘、气动夹取手爪、电动夹取手爪、电磁吸取手爪、焊枪、胶枪、专用工具和检测仪器等，在很多场合可以一次抓取多个工件。二 直角坐标机器人的主要特点　　1 任意组合成各种样式：每根直线运动轴最长是6米，其带载能力从10公斤到200公斤。在实际应用中已有近百种结构的直角坐标机器人，这些结构也可以任意组合成新的结构等。　　2 超大行程：因为单根龙门式直线运动单元的长度是6米，还可以多根方便地级连成超大行程，所以其工作空间几乎没有限制，小到手机点胶机，大到24米长行程的切割机，8米长行程钻铣床，6米＊6米＊3米的检测机器人等。超大行程时要采用直线导轨和齿条传动方式。　　3 负载能力强：单根直线运动单元的负载通常小于200公斤。但当采用双滑块或多滑块刚性联结时负载能力可以增加5到10倍。当把两根或四根直线运动单元并排接起来使用时，其负载可以增加2到4倍。当采用多根多滑块结构时其负载能力可增加到数吨。　　4 高动态特性：轻负载时其最大运行速度可达到每秒8米，加速度可达到每秒20米。使其具有很高的动态特性，工作效率非常高，通常在几秒内完成一个工作节拍。　　5 高精度：按传动方式及配置在整个行程内其重复定位精度可达到0.05mm到0.01mm。　　6 扩展能力强：可以方便改变结构或通过编程来适合新的应用。　　7 高度稳定性：必需要长期高速高效地工作，一次误动作，或不能保质保量工作都会给用户带来很大的麻烦。三 直角坐标机器人的保养　　在前面已经介绍了直线运动单元内部含有钢柱导轨或直线导轨及其主要特点。通常机器人的每个运动轴在经过一定长度的运动后要周期性的通过滑块的注油孔给直线导轨加注润滑油。随机器人使用环境的不同和工作速度不同，其注油的周期也不同。在食品和玻璃切割等行业要选用带防尘带的运动轴和缩短注油周期，在有喷水的场合也要缩短注油周期。下面是必须做的保养工作。　　1 每周用油布擦导轴钢柱　　每周用油布擦直线运动单元内部含有钢柱导轨或直线导轨，使其表面没有灰尘及有一层油膜。所用的油就是机床用运滑油。推荐润滑油类型：要满足 ISO VG 220, Molyduval, Biolub 220，采用20或40号机械油。　　2 每月给油毡的注满油　　为了确保导轴得到充足的润滑, 要每月一次给油毡垫拄满油。它可以通过紧固在滑块前端的润滑孔进行再次注油。润滑时间间隔由周围的环境决定，如灰尘多导轨上油少了就要注油。压注式油杯被成对的固定在滑块正面的尾端。为了能给导轴进行完全的润滑，必须确保最小的行程超过滑块的长度。　　3 调节齿形带张力　　通常境况下每3个月要调节齿形带张力，如果负载很大，或运动速度很高及加速度较大就要2个月调节一此齿形带张力。。高速及精度要求不高情况下，齿形带张力可以小些，反之要大些，详细数据及有关齿形带张力的调节方法请与沈阳百格机器人公司联系　　4 滑块与钢柱导轴的相对运动　　通常情况下运行大约100公里后滑块与导轨间的配合压力就小了，需要调节滑块与导轨间的配合压力。详细压力数据及有关的调节方法请与沈阳百格机器人公司联系。　　5 周期性检查　　机器人在加速和减速时会产生强大的冲击力，而且通常每天要工作24小时，所以机器人必须被牢固地安装在支架上