基于abb工业机器人上下料的 funuc数控加工中心改造关键技术.docVIP

基于ABB工业机器人上下料的 FUNUC数控加工中心改造关键技术 导语：?在大批量数控铣削加工机械零部件过程中，由于切削液的挥发导致工厂作业环境极其恶劣．为改善这种情况，提出采用 ＡＢＢ 工业机器人对数控机床上下料改造的方案．通过增加空气开关、西门子１２００ＰＬＣ、ＦＸ－５０Ｆ 分线器、继电器模组、接线端子排、机器人手抓气路、机床气路等硬件和一系列软件设计如工业机器人程序设计、数控机床 ＰＭＣ 梯形图设计、ＰＬＣ１２００程序设计、数控机床加工程序设计等，实现了改造方案． 摘要：在大批量数控铣削加工机械零部件过程中，由于切削液的挥发导致工厂作业环境极其恶劣．为改善这种情况，提出采用ＡＢＢ工业机器人对数控机床上下料改造的方案．通过增加空气开关、西门子１２００ＰＬＣ、ＦＸ－５０Ｆ分线器、继电器模组、接线端子排、机器人手抓气路、机床气路等硬件和一系列软件设计如工业机器人程序设计、数控机床ＰＭＣ梯形图设计、ＰＬＣ１２００程序设计、数控机床加工程序设计等，实现了改造方案．改造后，机床能够顺利实现和机器人的通信，从而实现了工业机器人取代人进行上下料。 关键词：ＡＢＢ工业机器人；数控加工中心；ＰＬＣ１２００；电气设计；气路设计；程序设计 数控机床作为机加工的一种核心设备，在机械零部件切削加工中发挥着重要的作用．长期以来，数控机床仅是作为独立的裸机投入到生产中．随着智能制造时代的到来以及工业自动化程度的提高，数控机床已不再是单一独立的加工设备，而是作为智能制造系统的一个核心环节和节点，和其它辅助设备如工业机器人、ＰＬＣ联网通信共同完成零部件的生产加工，从而实现零部件加工的无人化．工业机器人作为一种重要自动化设备，是智能制造系统中的另一个重要环节．在机械制造领域，工业机器人可用来完成冲压、压铸、锻造、机床切削加工、焊接、金属热处理、喷涂、装配等作业中的辅助动作，如上下料等按预定轨迹运动的动作，从而可代替人完成重复、繁琐、危险、劳动强度大、精度要求高的动作．在数控加工领域，利用工业机器人取代人进行上下料可实现在恶劣环境下的高效率大批量生产、长时间作业，并能显著降低制造成本．基于工业机器人的以上优点，许多机加工密集的企业已完全或部分实现工业机器人与数控机床协同作业，许多大中专院校也相继建立了利用工业机器人对数控机床上下料的实训装置。 本文针对某工件，对某ＦＵＮＵＣ数控加工中心进行基于ＡＢＢ工业机器人上下料功能的改造。 １、系统总体方案设计 利用ＡＢＢ工业机器人对ＦＵＮＵＣ数控加工中心进行上下料的改造中，ＡＢＢ机器人直接和控制第六轴末端平行气动手抓的电磁阀进行通信，包括发出信号控制其动作及检测夹具的状态．上下料机器人通过ＰＬＣ接收数控机床发送的信号，通信内容包括数控机床将门状态、准备状态、卡盘状态、加工状态等信息告知机器人，机器人进行上下料．数控机床通过同一台ＰＬＣ接收机器人发送的信号。 信号内容包括机器人上料完成回至准备位置发送使数控机床开始加工的信号、机器人取料完成使机床运动至准备状态位置的信号、机器人放料完成发送使卡盘夹紧的信号、机床加工完成机器人夹紧工件发送使卡盘松开的信号．数控机床内置ＰＭＣ用来控制夹紧气缸电磁阀、门气缸开关电磁阀、主轴吹气电磁阀．表定义了数控加工中心与工业机器人的联络信号，图１给出了二者的联络流程图，图２为改造后的上下料机器人与数控机床实物布置图。 ２、系统硬件改造 ２．１机械改造 ＦＵＮＵＣ数控中心在原有基础上作了如下改造：增加了一扇安全门，由气缸控制其开关，开关状态由行程开关反馈给机器人；夹具改造为气动卡盘，卡盘的开关由磁性开关反馈给机器人；在主轴末端增加了一个吹气装置；工业机器人第六轴末端增加了一平行气动手抓。 表１数控加工中心与工业机器人联络信号定义 图１工业机器人与数控加工中心联络流程图 ２．２气路设计 在整个改造系统中，共有４个气路，其中３个末端执行机构为气缸，一个末端为吹气装置．图３为３个气缸的控制回路。 图２改造后ＡＢＢ工业机器人与ＦＵＮＵＣ数控机床实物布置图 图３气缸控制回路 ２．３电气设计 改造系统中负责工业机器人通信的为ＡＢＢ标准Ｉ／Ｏ板ＤＳＱＣ６５２，该板共有１６个数字输入信号和１６个数字输出信号，其中Ｘ１、Ｘ２为数字输出接口，Ｘ３、Ｘ４为数字输入接口．数字输出接口中有２个引脚用来接电磁阀，驱动机器人气缸动作，其它输入与输出接口分别用来和ＰＬＣ进行通信，实现工业机器人和数控机床的协同动作．在数控机床与工业机器人之间增加ＰＬＣ，一方面可以实现工业机器人和其它设备如ＡＧＶ的无线通信，另一方面可以进行组网，实现多台数控机床及机器人的信息共享．图４为连接ＰＬＣ与ＰＭＣ的ＦＸ－５０Ｆ分线器．数控系统和ＰＭＣ相联系，通过