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龙门铣床数控系统改造 导语：?提出了一种以PMAC运动控制嚣为控制系统核心，工业控制机为系统支撑单元的双CPU开放式数控系统 摘要：提出了一种以PMAC运动控制嚣为控制系统核心，工业控制机为系统支撑单元的双CPU开放式数控系统，叙述丁系统的功能，给出了硬件、软件设计框图。实践证明，该数控系统完全可行。关键词：PMAC；双CPU；数控系统；龙门铣床1 引言 模块化开放式数控系统是当今数控技术的发展方向。多CPU开放式数控系统实现的最主要途径是数控系统的PC化，PC化有三种途径：1）在PC机上增加数控模块；2）在数控系统上增加PC模块；3）以软盘文件的形式来管理数控程序，把CNC模块插人PC机中是PC化的一种主要方式，PMAC（Programmabb Moltiple Axes Controller）运动控制器就是这样的一个数控模块。本文提出了以PMAC运动控制器作为CNC模块，工业控制机为系统支撑单元的双CPU开放式数控系统，并将该控制系统应用于龙门铣床数控数字化测量加工系统的开发，取得了良好的效果。 本文介绍了基于PMAC的并行双CPU开放式数控数字化测量加工系统，并给出硬、软件的设计框图。本系统的特点是：各微处理器并行工作，软件工作被分散到各级处理器，实现了WlNDOWS／NT环境下实时多任务处理，提高了系统的执行速度.[b]2 数控系统的硬件结构2．1 PMAC介绍[/b] 可编程多轴控制器PMAC是美国Delta Tau公司的产品。PMAC运动控制器是一个拥有高性能伺服运动的控制器，它借助于Motorola的DSP56001／56002数字信号处理器，可以同时操纵1—8个轴。这八根轴可以互相联动以便进行完全协调的运动；每一根轴也可以被放人它自己的坐标中，从而得到八个完全独立的运动；或者它们中的其它组合形式。 PMAC运动控制器能够通过存储在它自己内部的程序进行单独的操作和运算，而且可以自动对任务进行优先等级判别，从而进行实时的多任务处理。PMAC具有的这种同时执行多个任务并能够正确地进行优先级排序的能力，使得它在处理时间和任务切换的复杂性这两方面大大减轻主机和编程器的负担，提高整个控制系统的运行速度和控制精度。除此而外，PMAC还具有执行运动程序、执行PLC程序、伺服环更新、资源管理及与主机通信等功能。2．2 数控系统硬件设计 龙门铣床控制系统采用工业控制机（IPC）为基础，在工控机主板上的内扩展槽插上PMAC多轴运动控制器和双端口存储器（DPRAM），形成该机床的控制中心。工控机上的CPU 与PMAC 的CPU（DSP56001）构成主从式双微处理器结构，两个CPU各自实现相应的功能，其中PMAC主要完成机床三轴的运动控制、控制面板开关量的控制和数字化采集的控制，工控机则主要实现系统的管理功能。为了实现PMAC多轴运动控制的功能，还需在PMAC板上扩展相应的I／O板、伺服驱动单元、伺服电机、编码器等，最终形成一个完整的控制系统。控制系统硬件由主额为233MHz的工业控制机、PMAC．Lite 1．5运动控制器、I／O板、双端口RAM（DPRAM）、伺服单元及交流伺服电机等组成。数控系统硬件框图如图1所示。 1）PMAC运动控制器与主机之问的通讯采用了两种方式。一种是总线通讯方式，另一种是利用DPRAM进行数据通信，主机与PMAC运动控制器主要通过PC总线通讯，至于控制卡和电机的状态、电机位置、速度、跟随误差等数据则通过DPRAM交换信息。总线通讯方式是指主机到指定的地址上去寻找PMAC运动控制器，其中指定的地址是由PMAC的跳线确定。双端口RAM主要是用来与PMAC进行快速的数据通讯和命令通讯。一方面，双端口RAM在用于向PMAC写数据时，在实时状态下能够快速地将位置数据信息或程序信息进行重复下载：另一方面，双端口RAM在用于从PMAC中读取数据时，可以快速地重复地获取系统的状态信息。譬如，交流伺服电机的状态、位置、速度、跟随误差等数据可以不停被更新，并且能够被PLC或被PMAC自动地写入DPRAM。如果系统中不使用DPRAM，这些数据必须用PMAC的在线命令（如?、P、V等），通过PC总线进行数据的存取。由于通过DPRAM进行的数据存取不需要经过通讯13发送命令和等待响应，所以所需的时间要少得多，因此响应的速度就快得多。在该控制系统中，主机和PMAC之间数据的传送利用了PMAC为DPRAM提供的如下功能： ● DPRAM控制面板功能（从主机到PMAC）； ●DPRAM伺服系统状态数据反馈功能（从PMAC到主机）； ●DPRAM后台常量状态数据反馈功能（从PMAC到主机）；