双余度永磁无刷直流电机速度伺服控制系统 .docVIP

双余度永磁无刷直流电机速度伺服控制系统 导语：?随着稀土永磁无刷直流电动机在工业领域的广泛应用，其优越的调速特性以及寿命长、效率高、维护性好的特点已得到电机界的公认 一、引言 随着稀土永磁无刷直流电动机在工业领域的广泛应用，其优越的调速特性以及寿命长、效率高、维护性好的特点已得到电机界的公认。目前，国外飞行器在电动舵机（electromechanical actua-tor, EMA）中已开始使用稀土永磁（REPM）无刷直流电动机（BLDCM）作为执行元件，以取代传统的普通有刷直流电动机。而国内，大多数飞行器EMA仍然采用普通有刷直流电动机，这种电机由于存在电刷和换向器，容易产生积炭和电磁干扰，不仅维护性差，而且可靠性低，因此大大制约了EMA综合性能的提高。 在航空航天领域EMA是飞行控制系统的关键执行元件，一般要求其驱动电机的机电时间常数要小，即系统频响高。特别是有人驾驶飞机可靠性要求很高。而无刷直流电动机由于没有电刷和换向器，转子惯量小，响应快。同时无刷电机绕组在定子上，容易散热，也容易做成隔槽嵌放式双余度绕组，从而提高了电机电路的可靠性。所以BLDCM以其高效、可靠性、快响应伺服控制系统成为新型电动舵机的研究方向。 本文研究了一种可用于电动舵机驱动的双余度BLDCM速度伺服控制系统。由于舵机伺服系统一般要求超调小（＜20％＝，抗负载扰动能力强、频响高、实时性好。所以本文在介绍双余度BLDC系统构成的基础上，推导了BLDCM的数学模型，构建了速度、电流双闭环控制系统的动态结构框图，给出了Matlab下的系统仿真结构模型，并简要说明了系统的硬件设计思想。 试验与仿真结果相符，表明了系统控制策略的正确性。该技术不仅可以应用于飞行器EMA控制，还可以推广应用于复杂机械手、传送装置等其他工业伺服控制领域。 二、双余度无刷直流电动机伺服系统构成 EMA系统一般属于伺服系统，而伺服系统又分为位置伺服和速度伺服系统，本文EMA系统为A,B双余度速度伺服控制系统,A,B通道同时工作，当A通道故障时，系统可自动切换到B通道正常工作，并保证足够的出力；该系统可接受外部给定的速度模拟指令信号，实现双余度稀土永磁无刷直流电动机速度、电流双闭环控制。其系统总体结构原理框图如图1所示。三、无刷直流电动机动态数学模型 永磁无刷直流电动机是由无刷直流电动机本体、转子位置传感器和驱动控制器组成的机电一体化系统。图1中的位置检测是BLDCM特有的转子位置信号，用于电机功率电子换向。该电机具有普通直流电机优良的机械特性，其单通道转速、电流双闭环控制系统结构如图2所示。 一般，无刷直流电动机的动态方程为 式中：u,ia,e,Tem分别为电机动态过程中的电压（V）、电流（A）、感应电动势（V）、电磁转矩（N·m）的瞬时值；La为电枢电感，H；Ra为电枢电阻,Ω；Tem为负载转矩，包括电动机轴上输出转矩和恒定阻力转矩，N·m；TL为输出转矩，N·m；Kt为转矩系数；RΩ为阻力系数；Ω为转子机械角速度，rad /s；J为转子转动惯量，kg·m2；n为转子瞬时转速，r/min。 不考虑饱和时，永磁无刷直流电动机在正常运行中，一般可认为磁通Φ不变，故Kt为一常数。若令全部初始条件为零，对式（1）～式（4）进行拉普拉斯变换，可得 联立式（5）～式（8），整理可得电动机角速度传递函数 式中:G1 （s）为电压一角速度传递函数G2 （s）为转矩一角速度传递函数。 若以外加电压U（s）和负载转矩TL（S）为输人量，以角速度Ω（s）为输出量，由式（5）～式（8）可得出无刷直流电动机的动态结构图如图3所示。 由图3可知，无刷直流电动机本身就是一个转子位置闭环系统，感应电动势引人了与电动机角速度成正比的负反馈信号，增加了系统的有效阻尼；而电动机的电磁特性及电磁参数（La,Ra）和电流的上升率有关，是双闭环控制系统电流内环上升率的依据；机械参数（Ra,TL）是决定速度环参数和稳定性的主要因素。 从图3中无刷直流电动机动态数学模型可以看出，无刷直流电动机有两个输入量，一个是外加电压信号U,另一个是负载转矩TL；前者是控制输入量，后者是扰动输人量。将扰动输人量TL的综合点前移，并进行等效变换，可得无刷直流电动机动态等效结构图，如图4所示。 要控制功率开关管整流装置总离不开控制触发电路，因此在分析系统时往往把它们当作一个环节来看待。这一环节的输人量是触发电路的控制电压Uct ,输出量是无刷直流电动机的外加电压U。它们之间的放大系数KS可看成常数，又由于功率开关管装置存在滞后作用，故