平面机构的自由度.pptxVIP

第一章 平面机构的自由度;§1－1 运动副及其分类;二、运动副及分类 1、运动副定义：两个构件组成的可动联接。(两构件直接接触形成的可动联接） 形成运动副的条件： 1）两个构件； 2）必须直接接触； 3）能够相对运动。 ;2、运动副分类： 低副：两构件通过面接触组成的运动副（如活塞 与气缸、活塞与连杆 ）。 1）转动副（铰链）：构件在一个平面内只能相对 转动的运动副。 2）移动副：构件只能沿着某一轴线相对移动的 运动副。 高副：两构件通过点或线接触组成的运动副（如凸 轮与顶杆、齿轮轮齿与齿轮轮齿）。 高副： 空间副：两构件相对运动是空间运动。 空间副 ;图1-1 转动副 （固定铰链);;图1-4 a 凸轮副;图1-5 b　螺旋副;§1—2 平面机构运动简图;三、构件分类： 1）机架（固定构件）：机构的参考坐标系，每个机构中必有 。 2）原动件（输入构件）: 运动规律已知，并由外界给定的构件，一个或几个 。 3）从动件 ：随原动件而运动的其它活动构件。其中输出预期运动的从动件称为输出构件。;图1-8 平面连杆机构;四、机构运动简图的绘制;;A;;§1—3 平面机构的自由度;法线方向移动受约束;2、平面机构自由度计算 若一平面机构有K个构件，除去固定件（1个），活动构件数 n＝K－1，若机构中低副数目为 PL，高副数目为 PH，则该机构自由度 F 的计算公式为： 　　　　;则：F＝3n－2PL－PH;F＝3n－2PL－PH ＝3 x 4 －2 x 5－1＝1;二、机构具有确定运动的条件 ;图1-10 平面连杆机构;铰链五杆机构：;铰链五杆机构：;;结论：;F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － ;1、复合铰链：　　　 两个以上构件在同一处相联接的回转副（转动副）。 　 　　若K个构件构成的复合铰链，具有(K－1)个转动副。; 2、局部自由度： 图a凸轮机构自由度 F=3n－2Pl－Ph =3 × 3－2 ×3－1=2 ？ C是局部自由度 F=3n－2Pl －Ph = 3×2－2×2－1=1;3、虚约束：（消极约束） 对机构运动不起限制作用的重复约束。;虚约束的例子;平面机构的虚约束常出现于下列情况：;例1－7 计算图示大筛机构的自由度 分析：;;特点： ①该点涉及两个构件。 ②是绝对速度相同，相对速度为零的速度重合点 （简称同速点） 。 ③是两个构件的相对（绝对）回转中心。;; 2） “三心定理”—适用于求不直接接触构件瞬心;;;;ω1;3.求传动比;4.用瞬心法解题步骤;三、构件分类： 1）机架（固定构件）：机构的参考坐标系，每个机构中必有 。 2）原动件（输入构件）: 运动规律已知，并由外界给定的构件，一个或几个 。 3）从动件 ：随原动件而运动的其它活动构件。其中输出预期运动的从动件称为输出构件。;2、平面机构自由度计算 若一平面机构有K个构件，除去固定件（1个），活动构件数 n＝K－1，若机构中低副数目为 PL，高副数目为 PH，则该机构自由度 F 的计算公式为： 　　　　;1、复合铰链：　　　 两个以上构件在同一处相联接的回转副（转动副）。 　 　　若K个构件构成的复合铰链，具有(K－1)个转动副。; 2、局部自由度： 图a凸轮机构自由度 F=3n－2Pl－Ph =3 × 3－2 ×3－1=2 ？ C是局部自由度 F=3n－2Pl －Ph = 3×2－2×2－1=1;;特点： ①该点涉及两个构件。 ②是绝对速度相同，相对速度为零的速度重合点 （简称同速点） 。 ③是两个构件的相对（绝对）回转中心。;ω1;3.求传动比