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撒布系统控制器控制原理研究 导语：?本文所描述的控制器能够根据车速、抛撒宽度、撒布量等参数，自动调整液压马达的转速，不需要人为调速或者手动调控撒布量，实现智能化、精确化、高效率的撒布操作。 　　1引言 　　在我国北方，冬季普遍降雪，特别是一些高寒地区，降雪期长达5-6个月。积雪给道路、机场及人们出行带来极大的危害，甚至造成交通中断，屡屡发生事故。因此，降雪后迅速、有效地清除积雪，保证道路通畅一直是一个难题。 　　传统的除雪方法有两种：一是以人工清除。人工除雪最大的缺点是效率低，且必须在白天工作，严重影响交通，给过往车辆、行人带来极大不便。二是抛洒融雪剂。盐是最经济，最有效的融雪剂，但是如果撒布作业操作控制不当，撒盐过量，会损害植物，污染地下水，对环境造成危害，还会浪费资源，增大经济损失[1]。 　　随着社会的发展及机械化技术水平的不断提高，人们迫切需要有一种性能良好、自动化程度较高的机械来代替传统的清雪方法。多功能除雪车的研制正是在此背景下被提出的，它采用车速导航自动撒布控制系统，克服了传统融雪撒布车采用单级或多级速度调节的不精确、低效率的缺点。而本文所提出的智能撒布系统控制器可以说是多功能除雪车上的“大脑”，正是在此控制器的控制下，除雪车才能够按规定，自动的完成撒布操作。因此，智能撒布系统控制器对于研制新型多功能除雪车具有重要的推动作用[2]。 　　2撒布系统 　　撒布系统以数字控制芯片为核心，通过电液控制撒布机构，使得除雪车能够按设定好的撒布量，把物料均匀的抛撒在路面上。整个系统由控制器和液压机构两部分组成，控制器负责系统的运行，液压机构是系统的执行机构，负责物料的抛撒。 　　该系统有两种工作方式，自动方式和手动方式，分别用在不同的作业场合。自动方式下，控制系统能够根据车速、撒布宽度以及的变化，自动更新驱动液压马达的参数以满足设定撒布量的要求，此种方式应用于正常撒布情况。手动方式下，控制系统是按照操作员设定的恒定速度来操作的，此种方式用于试验校准和低速等特殊作业工况。 　　系统还可以由操作者根据具体情况，给定驱动液压马达的电流参数，满足设定撒布量的撒布要求，在特殊地段和危险地段作业时非常有用。另外，执行撒布操作时，操作者可以根据具体情况随时改变需要的撒布量和撒布宽度，每当新的数据设定后，系统会根据设定要求更新驱动两个液压马达的电流参数以满足新的设定要求。 　　3撒布系统控制器 　　控制器是撒布系统的核心部分，是系统各个功能的实现者，其结构组成如图1所示。该控制器的控制结构分为两部分：主控制器和信号处理器。传感器通过连接通道把外部信号传送给信号处理器，信号处理器负责检测、采集和处理传感器信号，并把从主控制器来的控制信号进行分析、处理，然后输出两路模拟信号驱动液压机构，同时把要显示的数据传给主控制器。主控制器主要负责产生控制信息，并把控制命令传递给信号处理器，同时实现数据显示、声光报警等功能。控制器以MSP430单片机为核心处理器，和外围各功能模块电路共同组成硬件系统[3][4]。再配合以灵活的软件，方才能够完成纷繁复杂的控制任务。 　　图1撒布系统控制器组成结构框图 　　4控制原理及参数标定 　　撒布系统控制器的输出为两路模拟电流信号，也就是驱动电液比例流量控制阀的电流，而电流与液压马达的转速成近似正比例关系[5]，如图2所示。所以控制电流参数就可以调整液压马达的转速。液压机构由两个电液比例流量阀组成，一个控制物料输送带的液压马达，一个控制抛撒盘的液压马达。输送带用来传输撒布物料，通过调节液压马达的转速来控制输送量即撒布量，液压马达的转速越快，单位时间内抛撒的物料越多，反之越小；抛撒盘用来控制物料撒布宽度，液压马达的转速越快，抛撒宽度越大，反之越小。这样就可以通过改变控制器输出的电流信号大小来控制物料的撒布量和抛撒宽度。 　　图2液压马达转速和比例放大电流关系示意图 　　综上所述，问题的关键在于怎样由车速、撒布宽度，撒布量等参数计算出单片机内部D/A转换器的数值。 　　4.1控制输送带的驱动参数计算公式如下： 　　(1) 　　式中：V为DAC12_0DAT寄存器中的数值；SL为需要撒布量；SK为撒布宽度；C为车速；N为物料输送带标定参数；a为单位系数。 　　DAC12_0DAT为单片机内部D/A转换模块中的数据寄存器，它的值就是要转换成电流的数值。本系统中，转换精度为12位，转换最高数值为4095。从式(1)可以看出，撒布量和撒布宽度是给定参数，我们还需要知道车速值和输送带标定参数值才能求得V的数值。 　　车速值计算表达式如下： 　　(2) 　　式中：C为车速（单位km/h）；T为定时时间内的脉冲数；M为标定脉冲数；b为单位系数。