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4）、 矩方程按照机 能量 原理，可求出 磁 矩 Te 的表达式如式（ 2-17）所示。此式 明从略。 = ??..(2-17) 里需要 明的是，式（ 2-17）是在磁路 性、磁 在空 按正弦分布的假定条件下得出的， 但 定、 子 流的波形未作任何 假定，式中的 i 都是瞬 。因此， 个 磁 矩公式同 适用于由 典雅型 器供 的三相异步 机 速系 。 （5）、三相异步 机的数学模型 将前述式（ 2-14）、式（ 2-16） 起来，便构成在恒 矩 下三相异步 机的多 量非 性数学模型如下： ???????????????????.(2-18) 上式中 可按式（ 2-17）展开。 2.3. 坐标变换和变换矩阵 然，在上 中已 推 出异步 机的 数学模型，但是， 要分析和求解 非 性方程是十分困 的， 即使要画出很清晰的 构 也非易事。 通常 采用坐 的方法。 使 后的数学模型 得 一些。 2.3.1 坐标变换的原则和基本思路 从上 分析异步 机数学模型的 程中可以看出， 个数学模 型之所以复杂， 关键是因为有一个复杂的电感矩阵， 以及三相异步电机电磁关系的强耦合和非线性， 故要简化数学模型， 一是从简化磁链的关系着手；二是设法使三相异步电动机复杂的电磁关系解耦。 怎么做？比较容易想到的方法就是前面所讲到过的设法为异步电动机创造类似于直流电动机所具有的三个条件，即将交流电机的物理模型 （见图 2-3）等效地变换成类似直流电机的模式（见下页图 1-2），如能这样，三相异步电动机的分析和控制问题就可以大为化简，并且，完全可以沿用直流电机调速系统的控制思路对三相异步电动机进行 控制，进而得到与支流调速系统相媲美的调速性能。 坐标变换正是为了这个目的而提出的一种方法。 在这里，不同电机模型在变换前后彼此等效的原则是， 在不同坐标中它们所产生的磁动势完全一致。 三相绕组与两相绕组的转换（ M-T 坐标举例） 如图 1-2 所示的模型有两个互相垂直的绕组， 它们是 M 绕组和 T 绕组，且以角频率 在空间旋转。 T、M 绕组分别通以直流电流 、。 在绕组轴线方向产生磁场 M， 励磁电流。调节 大小可以调节磁场强弱。 在 T 绕组轴线方向产生磁势， 这个磁势总是与 磁场同步旋转， 而且总是与磁场方向垂直， 调节 的大小，可以在磁 场不变的情况下改变转矩的大小， 称为转矩电流。 、 分别属于 T 绕组、 M 绕组，因此分别可调、可控。 如果异步电动机按照 M、T 两组绕组模型运行， 就可以满足如直流电动机那样的调速性能好的三个条件。 实际上三相异步电动机定子三相绕组嵌在定子铁芯槽中， 在空间上相互差 120°电角度，固定不动。根据电机学原理或统一电机理论知道，三相绕组的作用， 完全可以用在空间上相互垂直的两个静止的 绕组的电流由固定的变换关系。 由上例可见，产生旋转磁动势并不一定非要三相不可， （在前面已经提到），除单相、两相、三相、四相等任意对称的多相绕组，通以平 衡的多相电流， 都能产生旋转磁动势， 当然以两相最为简单。 图 2-4b 中画出了两相静止绕组 ，它们在空间互差 90°，通以时间上互 差 90°的两相平衡交流电流，也产生旋转磁动势 F。当图 2-4a 和 b 的两个旋转磁动势大小和转速都相等时，即认为图 2-4b 两绕组与图 2-4a 的三相绕组等效。 再看图 2-4c 中的两个匝数相等且互相垂直的绕组 M 和 T（或 d-q），它们分别通以直流电流 和 ，产生合成磁动势 F，因为绕组中通过的是直流， 故 F 的位置相对于绕组来说是固定的。 如果让包含两个绕组在内的整个铁芯以同步转速旋转， 则磁动势 F 自然也随之旋 转起来，成为旋转磁动势。 把这个旋转磁动势的大小和转速也控制成与图 2-4a 和 2-4b 中的磁动势一样，那么这套旋转的直流绕组也就和前面两套固定的交流绕组都等效了。 当观察者站在地面上看， 它们是与三相交流绕组等效地旋转直流绕组； 但当观察者也站到铁芯上和绕组一起旋转时，在他看来， M 和 T（或 d-q）就是两个通以直流而互相垂直的静止绕组，它们就的的确确是一个直流电机的物理模型了；如果再设法把磁通 Φ的位置控制在 M轴（或 d 轴）上，这样，就和 直流电机的运转机理没有本质上的区别了。这时，绕组 M（或 d）相 当于直流电机的励磁绕组，绕组 T（或 q）相当于直流电机的电枢绕 组。由此可见。从物理概念（定性）上来讲，通过坐标系的变换，我 们完全能够找到一个与三相交流绕组等效地直流电机模型， 现在的问 题，如何求出 、 、 与 和 ( )、 ( )之间准确的数值等 效关系，而这恰恰就是需要用坐标变换来解决的问题。 遵照把三相交流绕组等效变换成直流电机模型的目