机构学与机器人学chap6 .pptxVIP

第六章 机器人的动力学; 分析机器人操作的动态数学模型，主要采用下列两种理论： （1）动力学基本理论，包括牛顿-欧拉方程。 （2）拉格朗日力学，特别是二阶拉格朗日方程。 拉格朗日函数L被定义为系统的动能K和位能P之差，即:;系统动力学方程式，即拉格朗日方程如下：;4.1.1 刚体的动能与位能 在理论力学或物理力学部分，曾对如图4.1所示的一般物体平动时所具有的动能和位能进行过计算，其求法是大家所熟悉的，如下：;式中，表示物体所具有的动能K、位能P，所消耗的能量D和外力所做的功W ；M0和M1为支架和运动物体的质量；x0和x1为运动坐标；g为重力加速度；k为弹簧虎克系数；c为摩擦系数；F为外施作用力。 对于这一问题，存在两种情况。;其中，左式第一项为动能随速度（或角速度）和时间的变化；第二项为动能随位置（或角度）的变化；第三项为能耗随速度的变化；第四项为位能随位置的变化。右式为实际外加力或力矩。代入相应各项的表达式，并化简可得:;表示为一般形式为:;2、 ; 下面来考虑二连杆机械手（见图4.2）的动能和位能。这种运动机构具有开式运动链，与复摆运动有许多相似之处。图中，T1和T2为转矩，m1和m2为连杆1和连杆2的质量，且以连杆末端的点质量表示；d1和d2分别为两连杆的长度，θ1和θ2为广义坐标；g为重力加速度。;先计算连杆1的动能K1和位能P1