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ABB[a]-J-6ABB机器人的程序编程
6.1任务目标
? 掌握常用的PAPID程序指令。
? 掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.2任务描述
建立程序模块test12.24,模块test12.24下建立例行程序 main和Routinel,在main程序下进行运动指 令的基本操作练习。
掌握常用的RAPID指令的使用方法。 建立一个可运行的基本 RAPID程序,内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.3知识储备
6.3.1程序模块与例行程序
RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令,执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。 应用程
序是使用称为 RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。 RAPID是一种英文编程语言, 所包
含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入,还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作 员交流等功能。RAPID程序的基本架构如图所示:
RAPID程序
程序模块1
程序模块2
程序模块3
程序模块4
程
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