ABB机器人程序编写规范.docxVIP

END END 结束 START 1、 一台机器人只有一个机器人主程序； 2、 机器人主程序是循环的； 3、 根据PLC发送的程序号的不同，机器人主程序调用不同 序或其他程序； 4、 一个机器人主程序循环运行完毕后，机器人回归初始 5、 其他程序：有些程序需要在机器人做完一个动作周期 （比如更换电极帽）。这些程序是否执行，逻辑由 PLC进 果执行，则通过发送程序号的方式，在机器人主程序中调 车型主程序 准备动作程序 抓取匸件程序 放宣抓手程序 抓取焊枪稈序 ■ ■ 焊接程序 修匿动作 流程动作 渍称动作 ■ 回瓯位稈序 修曆程序 的车型主程 状态； 之后再进行 行判断，如 用； K编写各车型