焊接机器人传动装置的研究..pdf

东北农业大学学士学位论文 学 号： 焊接机器人传动装置的研究 学生姓名： 指导教师： 所在院系： 所学专业： 研究方向： 东 北 农 业 大 学 中国 2 哈尔滨 2012 年 5 月 NEAU Dissertation of Bachelor Degree Num ber: THE RESEARCH ON TRANSMISSION EQUIPMENT OF WELDING ROBOT Student Name: Supervisor: Department and faculty: Major: Orientation: Northeast Agricultural University Harbin China· May 2012 摘要 摘 要 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学 等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用 情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 本次设计是焊接机械手设计， 以实用设计为目的， 提出用机器人实现焊接动作的设计 思想。其主要内容包括机器人的总体设计以及传动系统的构成与设计，电动机的选择， 圆锥齿轮的设计与校核，谐波减速器的原理以及选择，腕部转动轴的校核，滚动轴承的 选择与校核等。此外也介绍了机械手的设计，机器人运动学和动力学分析等内容。 焊接机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用，最普遍的主要有两 种方式，即点焊和弧焊。弧焊机器人是包括各种电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统， 而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机， 因而对其性能有着特殊的要求。 在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程 中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要指标。一般情况下，焊接速度约取 5-50mm/s ，轨 迹精度约为±（ 0.2-0.5 ）mm。 此次设计的焊接机械手采用电机驱动、微机控制，结构紧凑，工作范围大，动作灵 活，用于弧焊作业。具有效率高、结构紧凑、新颖、重量轻等特点，同时为机械臂及底 座部分的重量分布考虑出了余地。此外，本设计减轻焊工的劳动强度，同时也可以保证 焊接质量和提高焊接效率。由于其结构具有工业机器人的典型性，所以对一般机器人的 研究也具有通用性，具有一定的研究价值。 关键词 ：机器人；焊接；机械手；谐波减速器 I Abstract The Research on Transmission Equipment of Welding Robot