Matlab在现代控制理论教学中的应用-2019年精选文档.docxVIP

Matlab 在现代控制理论教学中的应用 Application of Matlab in Modern Control Theory Teaching LIU Qiang, JIA Hong-li, DONG De-fa (Natheast Petroleum University, Harbin 150027, China) : The Matlab is used to design experiment of modern control theory course based on the characteristics of modern control theory, the purpose is using the Matlab function to simulate the inverted pendulum system and to analyze the modern control theory. In this paper, the pole placement state feedback controller was designed, the linear quadratic optimal control design of the inverted pendulum system simulation of the mathematical model and get the system closed-loop pole placement in P1, P2 position of the system state response curve. This article is designed to solve modern control theory, controllability,observability, and pole assignment basic issues such as human-machine interface.Keywords: modern control system; Matlab; simulation experiment; inverted pendulum system controllability, 收稿日期 :2010-03-19 现代控制理论作为自动化控制等专业的一门专业基础课 现代控制理论作为自动化控制等专业的一门专业基础课 , 主 现代控制理论作为自动化控制等专业的一门专业基础课 现代控制理论作为自动化控制等专业的一门专业基础课 , 主 要介绍控制系统状态空间表达式的建立与求解、 控制系统的可控 性与可观测性、 控制系统的标准形及典型结构分解、 李雅普诺夫 稳定性分析、 状态反馈与状态观测器、 最优控制问题等内容 [1] 。 由硬件来设计现代控制理论的实现具有一定的难度 , 利用现代控 制领域最流行的 Matlab 软件设计现代控制理论实验 , 具有很多 的优点。 在控制理论的学习中, 在控制理论的学习中 , 常需要大量的计算 , 这些工作如果用 传统法去完成 , 将显得效率不高误差较大。 因此 , 引用一种借助计 算机的高级语言来代替传统方法就显得十分必要。 Matlab 集科 学计算、可视化、程序设计于一体 , 对问题的描述与求解较为方 便 , 在控制理论的学习是一种备受欢迎的软件。 状态空间的实现及 Matlab 试验设计 控制系统的极点、零点、特征值和稳定性 对单输入、单输出(SISO)线性时不变系统，可使用系统工具 箱命令 [z,p,k]=zpkdata(G,V) 。对多输入系统 , 命令的形式为 [zz,pp,kk]=zpkdata(G)[2] 。如果A?b嗾笏？有的特征值均在左 半开平面内，则该系统是渐进稳定的。对 SISO系统，从zpk形式 中得到的零点也可以使用控制系统工具箱中的传递零点指令 tzero(G)计算出来 ⑶。或可以直接使用命令。pzmap(G)绘制系 统的零点和极点。对高阶系统而言 , 从状态空间矩阵计算得到的 零点和极点比求解传递函数分子和分母多项式的根更为可靠。 式中 式中: 其传递函数的零点、极点和增益 ,这里使用 pole 和 tzero 函数 验证系统的极点和零点，在S平面绘制零点和极点图，判断系统 的稳定性 [4] 。若传递函数的极点全部位于复数平面的左半部 则该系统稳定。 Matlab 实验设计 线性系统的数学模型包括系统的传递函数模型和状态空间 模型。模型转换主要是系统的多项式传递函数模型、 零极点传递 函数模型和状态空间模型之间的转换 [5] 。通过该次实验 , 主要了 解在 Matlab 中线性系统的数学模型表示 , 转换以及通过串联、 并 联、反馈及其他复杂联结