第十四届恩智浦杯全国大学生室外电磁组.pdfVIP

第十四届“恩智浦”杯全国大 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 中南民族大学 队伍名称： 技术流联盟 参赛队员： 李逸轩 彭伟亮 范智超 带队教师： 吴嘉 II 目录 第一章 引言 1 1.1 智能车竞赛背景 1 第二章 模型车总体设计方案 2 第三章 机械系统设计与实现 3 3.1 车模机械结构的安装 3 3.2 汽车模型的选择 4 3.3 电感前瞻的安装 4 3.4 MPU6050 模块的安装 5 3.5 速度传感器的安装 6 3.6 系统电路板的固定及连接 6 3.7 电池的安装 6 3.8 激光的安装 7 第四章 硬件系统设计与实现 8 4.1 电源 8 4.2 微控制器 8 4.3 电机驱动部分 9 4.4 传感器 10 4.5 电磁信号放大调理模块 10 4.6 停车线圈检 11 4.7 其他外设 11 第五章 软件系统设计与实现 12 5.1 程序结构流程图 12 5.2 电磁信号采样处理 14 5.3 MPU6050 与处理部分 14 5.3.1 MPU6050 加速度计采样 14 5.3.2 角度拟合 15 5.3.3 最终角度拟合 15 5.4 偏差算法 15 5.4.1 PID 算法 15 5.4.2 状态控制算法 17 5.4.3 速度控制算法 17 第六章 开发工具与系统调试 19 6.1 调试工具 19 6.1.1 OLED 19 6.1.2 无线串口模块 19 6.1.3 虚拟示波器 19 6.2 调试方法 20 6.2.1 不同场地的选择 20 6.2.2 互补滤波的参数调整 20 6.2.3 舵机PD 调试 20 6.2.4 车模方向调试方法 20 6.2.5 车模速度调试方法 20 第七章 模型车的主要技术参数 22 第八章 总结 23 第九章 致谢 24 文献 25 附录：部分程序代码 I IV 第一章 引言 第一章 引言 1.1 智能车竞赛背景 为加强大 实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革， 受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201 号文)，由教育部高等自动化专业 教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办全国大 智能汽车竞赛。 该竞赛以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大 的一种具有 探索性工程实践活动，是教育部倡导的大 科技竞赛之一。该竞赛以“立足培 养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进