舵机控制c程序.docx

Document number：NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT Document number：NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT 舵机控制C程序 舵机控制C程序 #include<> #defineucharunsignedchar #defineuintunsignedint /* 变量定义 */ ucharkey_stime_counter,hight_votage=15,timeT_counter; bitkey_stime_ok; /* 引脚定义 */ sbitcontrol_signal=P0^0; sbitturn_left=P3^4; sbitturn_right=P3^5; /***************************************************************** 名称：定时器0初始化 功能：20ms定时,晶振 初值20ms 初值 *****************************************************************/ voidTimerInit() { control_signal=0; TMOD=0x01;//设置定时器0为工作方式1 EA=1;//开总中断 ET0=1;//定时器0中断允许 TH0=0xFF;//定时器装初值 TL0=0xA3; TR0=1;//启动定时器0 } /********************************************** 定时器0中断服务函数 ***********************************************/ voidtimer0(void)interrupt1using0 { TH0=0xFF; TL0=0xA3;//定时器0重新装入数值 if(++key_stime_counter>=200) { key_stime_counter=0; control_signal=1; key_stime_ok=1;//20ms到 timeT_counter=0; } if(key_stime_ok&&(++timeT_counter>=hight_votage)) { key_stime_ok=0; timeT_counter=0; control_signal=0;//hight_votage*到 } } /********************************************* 名称：键盘扫描 功能：在按键稳定期内判断键值，并返回键值 **********************************************/ ucharkeyscan(void) { staticcharkey_state=0; staticcharkey_value=0; ucharkey_press,key_return=0; key_press=turn_left&turn_right;//读按键I/O电平 switch(key_state) { case0://按键初始态 if(key_press==0)key_state=1;//键被按下，但需要确认是否是干扰 break; case1://按键确认态 if(key_press==0)//如有键按下则不是干扰，判断键值 { if(turn_left==0)//判断是哪一个按键被按下 key_value=1;//按键较多时可采用switch选择结构 elseif(turn_right==0) key_value=2; else key_value=0; key_state=2;//状态转换到键释放态 } else key_state=0;//按键已抬起，属于干扰，转换到按键初始态 break; case2: if(key_press==1) { key_return=key_value;//按键释放后再输出键值,如果按下键就输出则可省略key_value key_value=0; key_state=0;//如果按键释放，转换到按键初始态 } break; } returnkey_return;//返回键值 } /********************************************* 名称：按键处理 功能： **********************************************/ voidkey_operation(void) { switch(keys