现代机器人操作培训指导书[精编版].docx

现代机器人操作培训指导书［精编版］ (Cylinder Head) 现代机器人 操作培训指导书 ▲現代重工業 ▲現代重工築 ▲現代重工築 ▲現代重工築 ▲現代重工築 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1. 基本操作 糸统概述 机器人被分为两部分，一个是机器人本体，另一个是控制其本体的控制柜 概述 下图展示的机器人系统的基本结构。 图1.1机器人系统的基本结构 机器人靠控制柜上的操作面板和与其连接的示教板的操作来运动 图1.2示教器和操作面板 11.基本操作 1 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 11.基本操作 1 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 操作面板 操作面板的外观 控制柜的操作面板包括自动操作机器人本体的按钮和开关。 图1.3操作面板的外观 Hi4/Hi4a Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1. 基本操作 ▲現代恿工篥 ▲現代恿工篥 Hi4/Hi4a Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1. 基本操作 ▲現代恿工篥 ▲現代恿工篥 ▲观代蘆工築 按钮描述 表1-1按钮描述 按钮 描a SYSTEM ERROR o 【常逞] 该灯园示系统错谍信皑* 当它呢起时?表示有伺服警告、限旳讦关带误.辆■干滋错误电坯等等? AUTO MANUAL [o [AUTO7MANUAL] 港樺机器人自动手动幔式前开关. 根播开关的位■不同.示教板的标胚拦框上展示目动.手动的战宁 MOTOR ON □ 11 [MOTOR ON] 送牛榷钿用来饴机器人毎个轴的电机握惜伺耶电諫 如翠按[MOTOR 0M]按钮，手动惶式下,[MOTOR ONJjtJ—|?q一闪的， 白动懊式下[MTOR 0闻灯需持城亮誉， EMERGEN€V STOP1 ? [EMERGENCY SIOP] 在揺作迢程中』当飢器人有可乖与屈边的设苦堪撞的搆急伏况时由阿 这小按妞捷用来关闭机■人电机的侗服电海的，井且IMOTOR ON] fl 将媳 START G [START] 这个按钮用乘自即启动已经创建好的程库， 如果机器人在宜动復式下启动.【雄T A R T ：灯聃打开.而 [stop：灯W1R3E. STOP □ ? [STOP] 在右动鎳式下.用此键临时停止机器人. 如果机器人停止.[昌T D P ]幻■将打开.ffi[ S T A R T ]灯赫担灭 2.基本操作 2.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 2.基本操作 2.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 示教板的屏幕 通过下图中展示的示教板屏幕所显示的。 示教板屏幕包括5个标题栏，一个能显示11行40个字的 4— 4—标题栏 *—编辑栏 —提示栏 *—输入栏 —菜单栏 OB：0Q：O5 *** Uanu?l *** A-0 W-999[*]? S/F=3/0 SpMOO.OO Robot：H120, Total 4 .MOVE L.8=501^^5=0 .MOVE L.S=5W.gT=0 .WEAVON WEV#=1 MWE L.S=4WErhgT=C朋COF Aff#=1 WEAVOFS4 HOVE L,S=5(X,A=0.T=O图1.5 MWE L.S=4WErhgT=C 朋COF Aff#=1 WEAVOF S4 HOVE L,S=5(X,A=0.T=O 图1.5示教板屏幕 ■屏幕内容 标题栏 显示当前时间(时：分:秒)；模式状态，精度等级和手动速度 , 占占石 1 IAN UAL A=0 皺 4 当前时间(时：分:秒) 显示当前时间。修改时间参照 “[PF1]:Service ” 一＞ “ 8:Date sett in g(Day,time) Hi4/Hi4a Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1. 基本操作 Hi4/Hi4a Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1. 基本操作 ▲观代蘆工築 模式状态 显示操作面板上的[AUTO/MANUL]开关的状态，是自动，还是手动。在手动模式下，机器人的工作 是靠指示命令的。在自动模式下，机器人的工作是靠已经指示过的工作模式(一步，一个周期，连续的)o 精度等级 精度等级范围在0?5之间，用[SHIFRhigh speed) ] + [ACC/Interpolation]键来实现更改。查看 “[PF1]:Service ” —> “3: Machine parameter ” —> “8:Accuracy ” . 手动速度 决定手动操作机器人的速度，速度有 8个(1?8)等级。速度等级的增加通过按示教板上的莊 键来 完成，速度的下降靠L刃键来实现。 如果按[SHIFRhigh speed) ]+ Speed召键，速度等级直接设定到 8，如果按[SHIFRhigh speed)] + Speed键二，速度等级直接