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精品 精品 - -可编辑- 精品 精品 - - 可编辑 - 并联六自由度运动平台 1.概述 并联六自由度运动平台通过六个驱动缸 （伺服缸或电动缸）的协调伸缩来实现平台在空 间六个自由度的运动，即平台沿 X、y、z向的平移和绕x、y、z轴的旋转运动（包括垂直、 水平、横向、俯仰、侧倾和旋转六个自由度的运动） ，以及这些自由度的复合运动。并联六 自由度运动平台可用于机器人、飞行模拟器、车辆驾驶模拟器、新型加工机床、及卫星、导 弹等飞行器、娱乐业的运动模拟（动感电影摇摆台） 、多自由度振动摇摆台的精确运动仿真 等。 图0-1 :六自由度及其坐标系定义图 图0-1 :六自由度及其坐标系定义图 我公司通过自行设计、 安装调试，并开发控制软件，同时采用进口关键件对并联六自由 度运动平台进行研究开发， 目前已完成多套六自由度运动平台应用， 典型应用有列车风档液 压仿真试验台、F1国际赛车运动仿真台、汽车驾驶模拟器、飞机和飞碟运动模拟器、振动 谱试验、海浪模拟试验等。 六自由度运动平台的研制，涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动 数学模型、 实时信号传输处理、 图形显示、动态仿真等一系列高科技领域， 是液压及控制技 术领域的顶级产品。 2 ．系统组成 2.1 液压伺服类 典型的液压式并联六自由度运动平台主要由机械系统、 液压系统、 控制系统硬件和控制 系统软件四部分组成。 机械系统主要包括：承载平台、上下连接铰链、固定座。 液压系统主要包括：泵站系统、伺服阀、驱动器、伺服油缸和阀块管路。 控制系统硬件主要包括： 实时处理器、伺服控制单元、信号调理单元、 监控单元和泵站 控制单元。 控制系统软件包括： 实时信号处理单元、 实时运算单元、 伺服控制和特殊要求处理单元。 2.2 电动伺服类 电动式并联六自由度运动平台则将伺服油缸用电动缸代替， 而伺服阀、 泵站系统及阀块 管路等则相应取消，增 加运动控制单元。 具有系统简洁、 响应速度快等优点， 是多自由度平台今后重点发展的 方向。 3．主要技术参数 以下参数为液压类平台典型值，具体可按用户要求设计制造。 3.1平台主要参数 平台最大负载：静态》2000KG，动态》3000KG 。 上平台球铰分布园直径 1400mm，相邻球心距离157mm ; 下平台球铰分布园直径 1600mm，相邻球心距离167mm ; 伺服缸最小球铰球心距离 800mm，最大长度1200mm ;（采用①63/45~400 缸体）。 平台初始高度约 700mm。 3. 2泵站技术指标 额定流量：90L/min 最大系统压力：12Mpa ; 泵站电机功率：22KW ; 空间尺寸：1400 X1200 X1320 3.3运动参数 伺服缸运动速度 200mm/S ;有效行程》400mm 。 主要运动参数如下表: 运动型式 位移 速度 加速度 俯仰 ±16 ° ±20 7s ±30 7s2 滚转 ±16 ° ±20 °/s ±30 °/s2 偏航 ±16 ° ±20 7s ±30 7s2 垂直升降 ±200mm ±200mm/s ±4m/s2 纵向位移 ± 150mm ±150mm/s ±2m/s2 侧向位移 ± 150mm ±150mm/s ±2m/s2 3． 4 电动伺服平台 电动伺服平台省去了泵站系统及伺服阀、 伺服油缸， 而直接用电动缸、 伺服电机和相应 的伺服放大器代替。 电动缸：电动缸可根据用户要求选用进口（ Exlar 系列）或国产产品（由本公司自行研 发生产，采用进口滚珠丝杠成套） 。 伺服电机：伺服电机可选用三菱、安川、松下、台达等产品。 伺服放大器：采用与伺服电机品牌对应的伺服放大器。 4．平台控制系统 4． 1 伺服运动控制器 平台控制系统由伺服运动控制器、控制计算机、其配电操作柜等组成。 伺服运动控制器安装在配电操作柜内部， 操作柜另配置触屏便于一些基本参数的设置和 显示。 伺服运动控制器是六自由度平台控制系统的核心， 它是一种高性能闭环实时控制器， 集 成了高速模拟量采集、 高速浮点处理器、 高速 DA 端口， 是针对 Stewart 平台应用的专用控 制器。 伺服运动控制器包括相对独立的六组控制回路， 对于每组回路由位置控制环组成， 它和 线性位移传感器、 伺服比例阀和伺服缸构成快速高精度数字闭环控制系统， 从而使单伺服缸 控制稳态误差小于 0.1 毫米。 精品 精品 - -可编辑- 精品 精品 - -可编辑- 精品 精品 - - 可编辑 - 4． 2 控制系统主要功能： 操作监控计算机，可以进行运动函数编程，与运动控制器接口，完成各种命令和参 数设定。 所有输入输出均具有硬件保护电路，具有故障定位和冻结能力。 控制器在即使在复杂控制条件下，仍能保证闭环控制周期小于 10ms 。 控制器具