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第5章 控制系统校正;5.1概述;（2）校正的分类; ③顺馈校正：;3. 校正的方法; 根轨迹法：当性能指标以时间域量值（超调量、上升时间、过渡过程时间等）给出时，采用根轨迹法进行设计一般较为有效。设计时，先根据性能指标，在s的复数平面上，确定出闭环主导极点对的位置。随后，画出未加校正时系统的根轨迹图，用它来确定只调整系统增益值能否产生闭环主导极点对。如果这样做达不到目的，就需要引入适当的校正环节。校正环节的类型和参数根据根轨迹在闭环主导极点对附近的形态进行选取和计算确定。一旦校正环节决定后，就可画出校正后系统的根轨迹图，以确定除主导极点对以外的其他闭环极点。当其他闭环极点对系统过渡过程性能只产生很小影响时，可认为设计已完成，否则还须修正设计。;5.2 相位超前校正;;（位于两个转折频率的对数中点，即Bode图上的几何中点）最大相移：;性能要求：单位恒速输入时的稳态误差 ;①开环增益：;②需增加的相位超前量： ;;④故有： ; 增大相位裕度；增大带宽（加快响应速度）；稳态精度基本不变；;;5.3 相位滞后校正;;2. 采用Bode图进行滞后校正;;;;3.采用相位滞后校正的一般步骤;（1）滞后校正是利用校正环节在高频段造成的幅值衰减，使系统幅频特性曲线的中频段和高频段下移，使系统的相位裕量增加。 （2）由于滞后校正使得系统的高频幅值降低，因而其抗高频干扰的能力得到加强。 （3）滞后校正没有改变原系统低频段的特性，往往还允许增加开环增益，从而可改善系统的稳态精度。;;5.4 相位滞后-超前校正;2.采用波特图进行滞后-超前校正 ;;;;解方程组得：;5.5 PID控制;（1）PID调节器的控制规律;;A.状态1：当使用Qout=10ml/s时，;B.状态2：当使用Qout= 0ml/s时，仍使用X0=10的设定;②比例积分（PI）控制器 ;例：水位调节;整个过程变化;③比例微分（PD）控制器 ;④比例积分微分（PID）控制器 ;2.PID控制器的参数整定;开环响应曲线法;闭环极限周期法;5.6 反馈校正;;(1)位置反馈校正;(2)速度反馈校正;;5.7 复合校正;;;5.1概述; ③顺馈校正：;5.3 相位滞后校正;②比例积分（PI）控制器 ;③比例微分（PD）控制器 ;开环响应曲线法;5.6 反馈校正