第7章离散系统控制理论.pptVIP

系统 (机械， 电气， 过程等);第7章 离散系统控制理论 ;;第7章 离散系统控制理论 ;1、采样过程 ;采样分类： （1）周期采样:采样开关是等时间间隔采样，也称为均匀采样、普通采样等。采样间隔时间称为采样周期，常用T表示。 （2）非周期采样：采样的时间间隔是时变的，也称为非均匀采样等。 （3）随机采样：采样开关采样的时间间隔是随机的。 同步采样：一个离散系统中往往存在多个采样开关。如果系统中所有采样开关同时采样。 非同步采样：反之。 多速采样:如果所有采样开关都是均匀采样，但采样周期不等。; 连续信号经过以周期T均匀采样的理想采样开关，得到离散序列 {f(kT)} k=0,1,2,K.令f*(t)代表采样信号，可以表达为; 若定义 ;; 因为δτ(t)是周期函数，所以，可以展开为复数形式的傅里叶级数;; 设F(s)=L[f(t)] ，由拉氏变换位移定理，得;; 3. 采样定理 为了从离散信号复现出连续信号，需要解决两个问题： (1) 理论上能否从离散信号恢复到原连续信号？或者说，是否包含了的全部信息？ (2) 在实际中采用什么样的保持器？ ; 若采样器的采样频率ωs大于或等于其输入连续信号f(t)的频谱中最高频率ωmax的两倍,即ωs≥2ωmax,则能够从采样信号 f(t)中完全复现。 ;;从采样信号中不失真地恢复出原来的连续信号 ;连续信号频谱;采样周期的选取;3.1.2 信号的保持;零阶保持器 ;7.1.2 采样信号的保持;fh(t) 是等间隔的阶梯信号，时域表达式为;零阶保持器的特性:是高度为1宽度为T的方波，在一个采样周期内，采样值经过保持器保持，既不放大，也不衰减，对其它采样周期内的输出没有影响。 零阶保持器的频率特性为 ;零阶保持器的特性： （1）低通特性；（2）相角迟后特性 （3）时间迟后特性；（平均迟后时间 T/2）;零阶保持器的特性： （1）低通特性 （2）相角迟后特性 （3）时间迟后特性 （平均迟后时间 T/2）;;采样周期 T＝7;一阶保持器;一阶保持器的单位脉冲响应;与零阶保持器相比，一阶保持器复现原信号的准确度较高。 但一阶保持器 的幅频特性普遍较大，允许通过的信号的高频分量较多，更易产生纹波 其相角滞后比零阶保持器大 因此，一般采样零阶保持器。;第7章 离散系统控制理论 ; 7.2.1 差分方程的概念 对于采样控制系统，系统中一些元件是连续式的，这些连续式元件，仍可由微分方程或传递函数描述，但由于系统中某些地方的信号是断续的或采样的，所以，需要用差分方程或Z传递函数描述连续元件输入输出采样时刻的值之间的关系。 在离散时间系统中，信号的自变量是离散的整型值，需要用差分方程描述系统的动态特性。; ; 若差分方程中的未知序列是递增方式，即由y(k), y(k+1), y(k+2) 等组成的差分方程，称为前向差分方程。 若差分方程中的未知序列的序号是递减方式，即由y(k),y(k-1), y(k-2) 组成的差分方程，称为后向差分方程。 两种形式的差分方程描述系统没有本质的差别。对某一离散系统，是用前向差分方程，还是用后向差分方程描述，要根据具体情况而定。 ; 若差分方程中每一项包含的未知序列或(和)其移位序列仅以线性形式出现，则称为线性差分方程，否则称为非线性差分方程。 若差分方程中每一项的系数与离散变量无关，则称为常系数差分方程，否则称为变系数差分方程。;连续系统，一般用微分方程描述; 离散系统，建立被控对象的差分方程数学模。 在工程上，常常需要由连续系统的微分方程描述，得到等价的差分方程描述。 两种常用的变换方法。 ;;7.2.3 差分方程的递推解法;7.2.4 差分方程的经典解法;第7章 离散系统控制理论 ;; ;;;;;; ;7.3.3 Z变换的基本方法 ;;;;;;;7.3.5 差分方程的Z变换解法;第7章 离散系统控制理论 ;;;;例7.25 某系统中锁相环的方框图，求系统的开环Z传递函数。 ;; ;; ;第7章 离散系统控制理论 ;设离散系统的特征方程为： ;;例7.28 已知系统的特征方程为; 7.5.3 修正劳斯稳定判据;第7章 离散系统控制理论 ;7.6.1 离散系统的暂态性能指标;7.6.2 离散系统极点分布与动态响应的关系;1. 实轴上的单极点;2. 共轭复数极点;第7章 离散系统控制理论 ; 7.7 线性离散系统的稳态误差分析;第7章 离散系统控制理论 ;;7.8.2 数字控制器的Ｚ传递函数;7.8.3 最少拍离散控制系统设计原则