第6章数控机床伺服系统.ppt

第六章 数控机床的伺服系统;目录;6.1 伺服系统的基本概念;;;进给伺服系统(Feed Servo System) 组成—般由控制调节器、功率驱动装置、检测反馈装置和伺服电机四部分组成 ;6.1.1 进给伺服系统的技术要求; 进给伺服驱动系统的分类;6.1.2 开环和闭环进给伺服系统 ;第6章数控机床伺服系统;（二）闭环进给伺服系统;第6章数控机床伺服系统;（三）半闭环进给伺服系统;第6章数控机床伺服系统;6.2 步进电动机及其驱动装置;6.2.1 步进电机的结构与分类;6.2.2 反应式步进电动机的工作原理; 步进电动机的工作原理相似于电磁铁的工作原理。 当A相绕组通电时，B相和C相都不通电。磁通总是要沿磁阻最小的路径通过的特点，将使转子齿1、3的轴线向定子A极的轴线对齐，即在电磁吸力作用下，将转子齿1、3吸引到A极下。此时，因转子只受到径向力而无切向力，故转矩为0，转子被自锁在这个位置。A相断电，B相控制绕组通电时，则转子将在空间转过30°角，使转子齿2、4与B相（定子）齿对齐。再使B相断电，C相通电，转子又将在空间转过30°角，使转子齿1、3与C相（定子）齿对齐。可见，通电顺序为A—B—C—A时，电动机的转子便一步一步按逆时针方向转动，每步转过的角度均为30°。;;6.2.3 通电方式 ;1．三相单三拍通电方式 “三相”指三相步进电动机。每次只有一相绕组通电，而每一个循环只有三次通电。其通电顺序：A—B—C—A或A—C—B—A。 单三拍通电方式每次只有一相控制绕组通电吸引转子，容易使转子在平衡位置附近产生振荡，运行稳定性较差。另外，在切换时一相控制绕组断电而另一相控制绕组开始通电，容易造成失步。 ;;三相单三拍的工作特点：;2．三相双三拍通电方式 这种通电方式由两相同时通电，其通电顺序：AB—BC—CA—AB或AC—CB—BA—AC。如果A、B两相同时通电，转子轴线便转到A、B两相之间的轴线上。 ;3．三相六拍通电方式 这种通电方式是单、双相轮流通电，通电顺序：A—AB—B—BC—C—CA—A或A—AC—C—CB—B—BA—A。 ;它具有双三拍的特点，且通电状态增加一倍而使步距角减少一半，步距角为15°。;6.2.4 小步距角步进电动机 在定子磁极的极弧上开有小???，转子沿圆周上也有均匀分布的小齿，它的齿距和齿形与定子极弧上的小齿完全相同。 ;第6章数控机床伺服系统;当转子齿数为Z2时，N拍反应式步进电动机每转一个齿距相当于转过360°/Z2，而每一拍转过的角度是齿距的1/N，因此可知步距角：;五相五定子轴向分相反应式步进电机 ;如果按A-B-C-D-E-A-……的五相五拍通电，步距角为：;6.2.5 步进电动机的主要性能指标 1、步距误差 从理论上讲，每一个脉冲信号应使电动机的转子转过相同的步距角。但实际上，由于定、转子的齿距分度不均匀，定、转子之间的气隙不均匀或铁心分段时的错位误差等，实际步距角和理论值之间会存在偏差，这个偏差称为静态步距角误差。 步距误差直接影响执行部件的定位精度，测定静态步距角误差，既要测量相邻步距角误差，又要计算步距角的累计误差。累计误差指在一圈范围内，从任意位置开始，经任意步后转子角位移误差的最大值。 ;2. 静态转矩与矩角特性 ;3.???? 最大启动转矩Mq 图6-7为三相单三拍矩角特性曲线，图中的A、B分别是相邻A相和B相的静态矩角特性曲线，它们的交点所对应的转矩是步进电机的最大启动转矩Mq 。如果外加负载转矩大于Mq ，电机就不能启动。如图6-6所示,当A相通电时，若外加负载转矩Ma> Mq ，对应的失调角为θa ，当励磁电流由A相切换到B相时，对应角，B相的静转矩为θb。从图中看出Mb< Mq,电机不能带动负载做步进运动，因而启动转矩是电机能带动负载转动的极限转矩。;4. 启动频率 空载时，步进电机由静止状态突然起动，并进入不失步的正常运行的最高频率，称为启动频率或突跳频率，加给步进电机的指令脉冲频率如大于启动频率，就不能正常工作，可能发生丢步或堵转。 步进电机在带负载（尤其是惯性负载）下的启动频率比空载要低。而且，随着负载加大（在允许范围内），启动频率会进一步降低。 所谓失步，包括丢步和越步。 丢步：指转子前进的步距数少于脉冲数。 越步：指转子前进的步距数多于脉冲数。;5. 连续运行频率 步进电机起动后，其运行速度能根据指令脉冲频率连续上升而不丢步的最高工作频率，称为连续运行频率。其值远大于启动频率，它也随着电机所带负载的性质和大小而异，与驱动电源也有很大关系。; 6. 矩频特性与动态转矩 矩频特性是描述步进电机连续稳定运