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本书主要介绍了近十余年来课题组在欠驱动机器人方面的部分研究工作。全书共10章。第1章绪论，主要介绍了欠驱动机械系统的特征及应用；第2章介绍了欠驱动机械系统的一些非线性规范形。这部分内容也反映了全书的组织逻辑；第3章介绍了微分平坦欠驱动机械系统的运动规划与全局渐近稳定控制方法；第4章介绍了具有近似仿射严格反馈规范形的欠驱动机器人的动力学与局部渐近稳定控制方法；第5章介绍了具有非仿射严格反馈规范形的欠驱动机器人系统的动力学与全局渐近稳定控制方法；第6章介绍了一阶非完整约束欠驱动机
国之重器出版工程制造强国建设典型非完整系统理论及控制技术丛书DynamicsandControlofUnderactuatedRobots欠驱动机器人动力学与控制何广平梁旭苏婷婷中国工信出版集团人民邮电出版社POSTSTELECOMPRES欠驱动机器人动力学与控制图书在版编目（CIP）数据欠驱动机器人动力学与控制／何广平，梁旭，苏婷婷著．一北京：人民邮电出版社，2020.11（典型非完整系统理论及控制技术丛书）国之重器出版工程ISBN978-7-115-54313-4I.D欠…·Ⅱ．D何·②梁·@苏…iD机器人机械动力学2机器人控制V，OTP242中国版本图书馆CIP数据核字(2020)第11
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