上海电力学院研究生课程现代控制理论试卷33参考答案.docx

精品文档 精品文档 PAGE PAGE4 精品文档 PAGE 上海电力学院研究生课程 /学年第学期期末考试试卷参考答案（评分要点） 和评分标准 [A卷□、B卷□] 共4页，第1页 课号：MA0312005课程名称： 《现代控制理论》试卷 33开课学院（系）： 电自学院 答卷教师： 程启明 （答案纸与试卷纸要分开放） 1. (5分)设系统的输入输出微分方程为 3.(15分)设控制系统的状态方程为 试写出其状态方程和输出方程。 1. 解：由观察系统可以知道系统的传递函数为 G(S)= 6 5s2 41s7 s3 由劳斯判据： 1 41 5 7 198 0 5 7 0 显然系统是稳定的，故把系统写成能控标准型： . 0 1 0 0 X 0 0 1 X 0U 7 41 5 1 Y=[600]X (10分)试将下列状态空间表达式变换成第一可控标准形。 2.解:系统的能控性矩阵为： 2 4 16 QCBABA2B1 6 8 1 2 12  (a) 判定系统是否状态完全能控，如果不完全能控，试求能控子系统； (b) 判定系统是否状态完全能观，如果不完全能观，试求能观子系统 ； 3、解：依题意有： 1 3 8 rank BABA2Brank0 1 3 2p3 0 1 3 因此系统状态不能控。选取非奇异变换矩阵 P。P1 1 3 0 0 1 0 0 1 1 显然rank【P1】=3=n，是个非奇异矩阵，则有 1 3 0 P0 1 0 0 1 1 ~ 0 1 1 1 ~ 1 1 ~ CCP 120 APAP 1 3 0 BPB0 0 0 1 0 故系统的能控性子系统为： ~ ~ 0 1~ 1 y=12Xc Xc Xc 0 u 1 3 2）能观性 由于rank【QC】=3满秩，系统能控。根据定理选取： TQC C 1 1 0 1 1 0 经变换x ~ QCCA 20 1~0 2 1 Tx所得到的能控标准一形为： 2 5 1 3 0 6 3 0 0 7 1 CA ~. ~ Rank【QC】=2<n，故系统不能观，取非奇异变换矩阵 1 1 0 T1Bu1 ~ P， x T1ATx 0 41x 0 u P0 2 1 0 1 5 0 0 0 1 ~ ~ y CTx 0 0 6x 上海电力学院研究生课程 / 学年第 学期期末 考试试卷参考答案（评分要点） 和评分标准[A卷□、B卷□] 共4页，第2页 课号：MA0312005课程名称：《现代控制理论》试卷33 开课学院（系）： 电自学院 答卷教师： 程启明 （答案纸与试卷纸要分开放） 1 1 1 3k2 2 k1 2 显然p矩阵满秩，故求的 2 2 1 1 22k2 k12 k2 1 P1 0 2 2 0 0 1 ~ 2 1 0 1 ~ PAP1 ~ 根据定理有：A 1 1 0 BPB0 CCP1 100 1 0 1 0 故可以知道系统的能观子系统为： · 2 1 1 ，y0 1 0X0 Xo 1 Xo u 1 0 4．(15分) 对于如下系统 (1)请设计观测器，并实现状态反馈。要求闭环系统的极点为 ，观测器 的极点为 ， 。 画出系统结构图。 4、解，系统的状态反馈矩阵和状态观测器是解耦的，因此可以分开来设计 1）状态反馈 首先要判断系统是否能控： 0 1 rankBABrank 2n故系统能控。 1 1  2）状态观测器 rank C rank 1 0 n故系统能观。 首先讨论系统的能观性： CA 2 2 1 系统期望的状态观测器的特征根方程为： s 3(s 3) s2 6s 9，设观测器的反馈矩阵为：g c1 c2 则有对应的观测器的特征根方程为： sIAgC s2c1 1 s2 3c1s2c1 c2 c2 s1 3c1 6 c1 4 2 c1 c2 9 c2 。状态控制器的空间状态方程： 3 ^~ A ^ Bu gy 6 1^ 0 u 4 x gCx 3 x 1 y 1 3 -1 u x1 2 X2 系统期望的特征根方程为： s1js1js2 2s2  -1 -2 3 4 设系统的状态反馈矩阵为： k k1 k2 ^ s2 1 x1 ^ 2 x2 则有： s3k2s22k2 k1 -3 -6 -1 k1 s 1 k2 状态变量图 上海电力学院研究生课程/ 学年第 学期期末 考试试卷参考答案（评分要点）和评分标准[A卷□、B卷□] 共4页，第3页 课号：MA0312005课程名称：《现代控制理论》试卷33 开课学院（系）：电自学院 答卷教师：程启明 （答案纸与试卷纸要分开放） 5．(10分)试确定下述系统在原点的稳定性 6．(10分)设有离散时间系统 5、显然xe 0是系统的平衡态，可以设李亚普诺夫函数 V(x)的梯度为 gradV V1 a11x1 a12x2 V2 a21x1 a22x2 由