06_ABB机器人常用指令详解-中文(二).pdfVIP

RAPID 参考手册 指令 1 1.指令 2 3 1.1．AccSet—降低加速度 用途： 当处理较大负载时使用AccSet 指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务T_ROB1 中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion 任务中。 基本范例： AccSet 的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50 ，100； 加速度备限制到正常值的50% 。 例2 AccSet 100 ，50； 加速度斜线限制到正常值的50% 。 项目： AccSet Acc Ramp Acc ： 数据类型：num （数值） 加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值20%则给出最大加 速度的20% 。 Ramp 数据类型：num （数值） 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应 最大比例。最大值：100%，输入值10%则给出最大比例的10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度 加速度 加速度 时间 时间 时间 AccSet 100 ，100 正常加速度 AccSet 30 ，100 AccSet 100，30 程序执行： 该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet 指令执行。 缺省值（100%）在以下情况是自动设置：  冷启动  加载了新的程序  从头开始执行程序时 语法： AccSet [AccSet “：= ”]数值表达式（IN ） “，”[Ramp “：= ”]数值表达式（IN ） “；” 相关信息： 有关信息 参看 在世界坐标系统中控制加速度 第590 页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度 沿着路径降低TCP 加速度 第265 页PathAccLim—沿路径降低TCP 加速度 定位指令 RAPID 参考手册-RAPID 概述，RAPID 摘要部分-运动 4 1.2．ActUnit—激活一个机械单元 用途： ActUnit 用来激活一个机械单元。 例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。 该指令只能在主任务T_ROB1 中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion 任务中。 基本范例： ActUnit 的基本范例说明如下： 例1 ActUnit orbit_a； orbit_a 机械单元的激活。 项目： AccUnit MechUnit MechUnit ： 机械单元 数据类型：mecunit （机械单元） 要激活的机械单元的名称。 程序执行： 当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后，整个路径被清理并且特定的机械单元被激活。这意味着它被 机器人控制和监视。 如果多个机械单元共享一个普通驱动单元，这些单元中的一个的激活，也将把该单元连接到普通驱动单元。 限制： 如果在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必