控制工程之控制系统稳定性分析培训课件.pptxVIP

5 控制系统稳定性分析;5.1系统稳定性的基本概念;5.2 系统稳定的充要条件;设n(t)为单位脉冲函数，;如果系统稳定，应有; 为系统闭环特征方程式的根的实部;为系统的特征根;复数根与系数的关系： ;（2）特征方程的各项系数的符号都相同。;;其中;;劳斯阵列第一列中 系数符号全为正， 所以控制系统稳定。 ;例2 设控制系统的特征方程式为 试应用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。; 二阶系统特征式为 ，劳斯表为;三阶系统特征式为 ，劳斯表:;;特征方程为;例: 设控制系统的闭环特征方程式为 用劳斯判据判断稳定性。;无正实根，有虚根。;例: 设控制系统的闭环特征方程式为 用劳斯判据判断稳定性。;n×n行列式：;系统稳定的充要条件： 各阶主子行列式均 0 即：;例: 设控制系统的特征方程式为 试应用赫尔维茨稳定判据判断系统的稳定性。;由于;代数稳定性判据使用的多项式 是系统闭环特征多项式。;例：一个反馈控制系统的特征方程为 s3+5Ks2+(2K+3)s+10=0, 试确定使该闭环系统稳定的K值。;;劳斯判据的不足：;1.;如果 C 包围 a ，则 C’ 顺时针包围原点1圈； 如果 C 不包围 a ，则C’不包围原点。;2.;如果 C 包围 a ，则 C’ 逆时针包围