4 3 1载波相位测量二-载波相位测量二.pptVIP

* 组合观测值的一般特性(1) 频率特性 由式（1）得 波长特性 整周未知数特性 由式（2）得 * 组合观测值的一般特性(2) 电离层延迟特性 由式(2)得 * 组合观测值的一般特性(3) 对流层延迟特性 由式(2)得 误差特性 * 宽巷组合(wide-lane) (n=1, m=-1) * 窄巷组合(narrow-lane) (n=1, m=1) * 无电离层影响的组合 * 无几何关系的组合观测值 用于周跳的探测与修复 * 不同类型观测值的线性组合 不同类型双频观测值间的线性组合 不同类型单频观测值间的线性组合 距离测量与GPS定位 观测值的线性组合 不同类型观测值的线性组合 * Melbourne-Wubbena组合 概况 Melbourne与Wubbena于1985年提出 形式 特点 消除了电离层延迟影响 消除了卫星钟差 消除了接收机钟差 与卫地几何距离无关 * * 电离层残差组合 形式 特点 消除了电离层影响 消除了卫星钟差 消除了接收机钟差 与卫星和接收机几何距离无关 * * 电离层的半和改正 上述组合消除了电离层延迟 * 课堂作业 证明M-W组合观测值消除了电离层延迟、卫星钟差、接收机钟差影响且与卫地几何距离无关 * 作业 在两个测站上对n颗卫星同步观测一个历元，如果所有非差载波相位观测值精度相同，方差为?2，试推导双差观测值的协方差阵。 * [节] 要点 GPS的特性 受美国控制 卫星系统 作用是用于导航、定位和授时 全天侯、连续、实时、三维 GPS原理及其应用 武汉大学 测绘学院 GPS原理及其应用课程组 * GPS原理及其应用 * 第五章 距离测量与GPS定位 §5.2 载波相位测量 * §5.2 载波相位测量 * 载波相位测量的关键技术－重建载波① 重建载波 将非连续的载波信号恢复成连续的载波信号。 载波调制了电文之后 变成了非连续的波 伪距测量与载波相位测量 * 载波相位测量的关键技术－重建载波② 码相关法 方法 将所接收到的调制信号（卫星信号）与接收机产生的复制码相乘。 技术要点 卫星信号（弱）与接收机信号（强）相乘。 特点 限制：需要了解码的结构。 优点：可获得导航电文，可获得全波长的载波，信号质量好（信噪比高） 码相关法 * 载波相位测量的关键技术－重建载波③ 平方法(2013-04-17) 方法 将所接收到的调制信号（卫星信号）自乘。 技术要点 卫星信号（弱）自乘。 特点 优点：无需了解码的结构 缺点：无法获得导航电文，所获载波波长为原来波长的一半，信号质量较差（信噪比低，降低了30dB） 平方法 * 载波相位测量的关键技术－重建载波④ 互相关（交叉相关） 方法 将不同频率的调制信号（卫星信号）进行相关处理，获取两个频率间的伪距差和相位差 技术要点 不同频率的卫星信号（弱）进行相关。 特点 优点：无需了解Y码的结构，可获得导航电文，可获得全波波长的载波，信号质量较平方法好（信噪比降低了27dB） * 载波相位测量的关键技术－重建载波⑤ Z跟踪 方法：将卫星信号在一个W码码元内与接收机复制出的P码进行相关处理。 在一个W码码元内进行卫星信号（弱）与复制信号（强）进行相关。 特点 优点：无需了解Y码结构，可测定双频伪距观测值，可获得导航电文，可获得全波波长的载波，信号质量较平方法好（信噪比降低了14dB） * 载波测距 * GPS载波相位测量的基本原理 理想情况 实际情况 * 载波相位观测值 观测值 整周计数 整周未知数（整周模糊度） 载波相位观测值 * 载波相位测量的特点 接收机只能测量载波相位的不足整数部分以及在一段时间内变化部分。因此在每一个相位观测值中，存在着一个常量未知数，被称为整周模糊度。 只要接收机能保持对卫星连续跟踪不失锁，对同一卫星信号的载波相位观测值是连续的，且均包含同一个整周模糊度。 在载波相位测量值被转换成卫星和接收机之间精密的几何距离之前，整周模糊度必须被确定。一旦所有的模糊度正确解算出来，利用四颗卫星将很容易的获得厘米级精度的定位。 如果卫星失锁或其他原因造成计数器中止正常的累积，则整周计数则发生整周跳变，则需要进行周跳的修复工作，如无法修复失锁前后的载波相位，则需要重新设置整周未知数。 * 载波相位测量的特点 优点 精度高，测距精度可达0.1mm量级 难点 整周未知数问题 整周跳变问题 * 载波相位测量的观测方程 原始形式 线性化后： 误差方程为： * 第五章 距离测量与GPS定位 §5.3 单差、双差与三差观测值 §5.4 其它一些常用的线性组合观测值 * 观测值的线性组合 同类型同频率观测值的线性组合 同类型不同频率观测值的线性组合 不同类型观测值的线性组合 *