基于激光扫描的收割机导航系统的研究.pptxVIP

基于激光扫描的收割机导航系统的研究收割时间紧作业环境恶劣枯燥乏味小麦是一种不可或缺的农业作物，但小麦的收获却是相当枯燥乏味的一项工作。农民需要时刻高度集中的注意前方的小麦信息，调整速度，转向以及突发情况。同时，长时间的作业对驾驶员的健康也会造成很大的影响。研究目标近年来，从事农业的人数越来越少，且呈现严重的老龄化趋势， 因此，发展自动化农业势在必行。这个研究主要针对小麦收割，提出一种基于激光扫描的小麦收割作业线的识别系统。并在室内及实际收割情况下，对该系统进行验证。研究平台Pan-Tilt UnitFLIR D46-17 Tilt 范围: +31°/-80°Tilt速度: 0.0123 ~ 300 °/Sec.惯性测量单元IMU激光扫描仪作为主要传感器，PTU可以为激光扫描仪提供垂直平面的运动，从而扩大收割机前面的采集到信息的范围。该传感器系统安装在驾驶舱的上方激光传感器洋马 AG1100总长: 6,150 mm总宽: 2,350 mm割幅: 2,060 mm作业速度: -2 ~ 2 m/sVN-100测量范围: Heading, Roll: ±180° Pitch: ±90°北洋 UTM-30LX扫描角度 270°分辨率 0.25 °扫描距离 30m在PTU的辅助作用下，激光扫描仪可采集到如图所示范围内的小麦信息。??坐标转换 由激光扫描仪的二维坐标 转换到三维的车辆