理论力学-动力学：d-ch3 刚体动力学 IA.pptVIP

§3-1 刚体平面运动的运动学 A B D 例：已知AB杆A点的速度，求杆B端的速度、杆的角速度、杆中点D的速度和圆盘的角速度。 解：1、研究AB杆 确定AB杆的速度瞬心 AB杆的速度瞬心在Cv点 2、研究圆盘B，确定其速度瞬心 圆盘B的速度瞬心在地面接触点 * * §3-1 刚体平面运动的运动学 * * §3-1 刚体平面运动的运动学 问题： 1：转弯时两个前轮的转角是否相同? 2：车辆的转弯半径与哪些因素有关？ * * §3-1 刚体平面运动的运动学 R L B L 越大，R 越大 * * §3-1 刚体平面运动的运动学 问题： 侧方停车为什么要倒进车位？ * * §3-1 刚体平面运动的运动学 思考题：公交车转弯时，如何确定各节车厢的速度瞬心。 * * §3-1 刚体平面运动的运动学 后轮随动系统 * * 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 第三章 刚体动力学 I 研究内容：平面运动刚体的运动学与动力学问题。 作业：3-1、3-2、3-4 * * 问题的引出 观察：车轮作什么运动？其运动有什么特点？ 观察：机械臂作什么运动？其运动有什么特点？ * * 问题的引出 O A B ? ? 刚体的平面运动（plane motion of rigid bodies)： 刚体在运动中，其上任意一点到某一固定平面的距离保持不变。 连杆AB作什么运动？运动有什么特点？ 问题：刚体定轴转动是否是属于刚体的平面运动 ？ 问题：刚体平移（平动）是否是属于刚体的平面运动？ * * 问题的引出 驾校里的侧方停车 问题：“侧方停车”为什么不直接开进车位，而是倒车进去？ * * §3-1 刚体平面运动的运动学 问题：如果汽车沿直线行驶，车轮作什么运动？ 问题：用什么方法研究刚体的平面运动？ 平动动系：车身 研究对象：车轮 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： 刚体的平面运动是刚体的平移（牵连运动）与刚体的“定轴”转动（相对运动）的合成。 平面运动 定轴转动 直线平移 * * §3-1 刚体平面运动的运动学 M A 把研究刚体的平面运动转化为研究平面图形S 的运动。 S 设刚体作平面运动，其上任意一点到Oxy面的距离保持不变 * * §3-1 刚体平面运动的运动学 把研究刚体的平面运动转化为研究平面图形的运动。 * * §3-1 刚体平面运动的运动学 问题：如何描述刚体的转动，如何定义平面运动刚体的角速度 角速度：平面图形上任意一直线与某一基准线的夹角随时间的变化率。 * * §3-1 刚体平面运动的运动学 一、刚体平面运动的运动方程 如何确定平面图形的位置 A称为基点 A B 点A、B是平面图形上的任意两点 刚体的角速度和角加速度 刚体的角速度、角加速度与基点的选取无关。 A’ B’ * * §3-1 刚体平面运动的运动学 二、平面图形上各点的速度 基点选取得不同，基点的运动方程则不同 但绕不同基点转动的角速度和角加速度完全相同 分析平面运动车轮上某点的运动: * * §3-1 刚体平面运动的运动学 A B 1、基点法 2、速度投影法 Ax’y’为平移动系，B为动点 * * O A B ? ? §3-1 刚体平面运动的运动学 例：已知OA杆的角速度?，求图示瞬时滑块B的速度和 AB杆的角速度。 解：研究AB杆，取A为基点 （1）式在AB杆上投影 （1）式在OA杆上投影 * * C A B ? §3-1 刚体平面运动的运动学 思考题：已知图示机构中两个滑块的速度方向，试确定图示瞬时铰链C的速度方向和各杆角速度的转向。 * * §3-1 刚体平面运动的运动学 观察一种现象 如何解释这种现象？ 图片是自行车轮在地面上纯滚动时的照片。离车轮与地面的接触处近的车条看得较清楚，而离得远的车条则模糊不清，甚至看不见。 * * §3-1 刚体平面运动的运动学 问题：能否找到一种方法，该方法既能反映平面图形上各点的速度分布规律，又能求角速度。 基点法 速度投影法 特点：既能求速度，也能求? ，但不能明显反映速度分布的规律。 特点：计算简便，但无法求出图形的角速度? 。 A为基点 ？ 问题：速度为零的点是否存在，如何寻找？ 已有方法的讨论： * * §3-1 刚体平面运动的运动学 3、速度瞬心法 定理：只要　 ，任一瞬时平面图形上都唯一存在一个速度等于零的点。 证明:（