理论力学-静力学：静力学 STATICS教学课件.pptVIP

§4-7 平衡的稳定性 四、质点系在势力场中平衡的稳定性 定理：质点系在势力场中的平衡位置是稳定的充分必要条件是系统在平衡位置的势能为极小值。 质点系在势力场中平衡及其稳定性分析的基本步骤： 1、给出系统的势能函数 2、确定系统的平衡位置 3、讨论平衡位置的稳定性 * * §4-7 平衡的稳定性 解：取 ? =0 为系统的零势位 若： 平衡位置是稳定的。 例：系统如图所示，滑块的质量为m,杆长为L(不计质量)，当杆铅垂时弹簧无变形，求系统的平衡位置并分析其稳定性。 * * §4-7 平衡的稳定性 讨论平衡位 置的稳定性： 在任何位置均能平衡 * * §4-7 平衡的稳定性 分析平衡是如何实现的？ * * 问题讨论 A B C D E a a 问题: A端的约束力偶与主动力F的作用点和主动力偶M是否有关 A B C D E a a * * 问题讨论 B A θ 问题：板用销钉约束在滑道内，若在图示位置给A点一个虚位移 ，确定板上B点的虚位移与A点虚位移的关系，并指出在图示位置，板上哪点的虚位移为零？ 微小位移投影定理的推论： 若刚体上两点微小位移共面且不平行，则该两点微小位移垂线的交点其微小位移为零。 P * * 问题讨论 A B C D D 问题：结构及其受力如图所示，如何用刚体系平衡的方法（写平衡方程）求解 A 端的约束力偶。 问题：如何求铰链 C 的约束力？ 要求： 用最少的平衡方程求解 * * 问题讨论 问题：结构由均质杆构成，其受力如图所示，用什么方法求解弹簧力。已知主动力、几何尺寸、弹簧刚度。 A B C D 问题：定性分析弹簧受拉还是受压？ * * 问题讨论 1 2 3 4 设所有杆均为二力杆 问题: 图中的系统是否是静定结构? * * 虚位移原理是静力学的普遍原理，它给出了质点系平衡的充分和必要条件。 什么是虚位移 什么是虚功 什么是虚位移原理的适用条件 由 伯 努 利（Bornoulli，1717)提出的 由 拉格朗日（Lagrange，1764)完善的 虚位移原理 * * §4-4 虚位移与虚功 A B O A B O 一、虚位移 1、不同瞬时或位置，虚位移不同 2、必须满足约束条件 虚位移（virtual displacement)：在给定瞬时质点(系)为 约束容许 的 任何 微小位移。 虚 位 移 特点 3、是无限小的，不是有限位移 4、虚位移不只有一个或一组 * * A B O §4-4 虚位移与虚功 二、虚功 虚功（virtual work)： 作用于质点(系)上的力在虚位移上所作的功。 例：若OA杆的虚位移为 ， OA＝R ，求力F 的虚功。 * * §4-5 理想约束 理想约束(ideal constraint)： 质点系中所有约束力 在任何虚位移上所作虚功之和为零的约束。 5、刚体在固定面上纯滚动(不计滚阻力偶) 讨论： 哪些约束是理想约束? 1、光滑固定面和可动铰链支座 2、光滑固定铰链和轴承 3、连接物体的光滑铰链 4、二力杆和不可伸长的柔索 A B O * * §4-5 理想约束 例题：若斜块A和滑块B之间 （1）：有摩擦； （2）：无摩擦。 则该系统是否是理想约束 A B 地面光滑 （1）：有摩擦 是非理想约束 （2）：无摩擦 是理想约束 * * §4-6 虚位移原理 一、虚位移原理(virtual work principle) 虚位移原理：具有双面、完整、 定常、理想约束的静止的质点系， 在给定位置保持平衡的充要条件是：该质点系所有主动力在系统的任何虚位移上所作的虚功之和等于零。 证明必要性： 平衡 || 0 i 充分性的证明自学教材 * * §4-6 虚位移原理 例：已知 OA=L，求系统在图示位置平衡时，力偶矩M与力F的关系（不计摩擦） A B O 基本步骤： 确定系统是否满足原理的应用条件 分析主动力作用点的虚位移 求主动力的虚功之和 * * B O §4-6 虚位移原理 A * * §4-6 虚位移原理 A O 研究OA杆 研究AB 杆和滑块B A B O A B 平衡方程的求解方法 * * §4-6 虚位移原理 A B C D D 例：结构及其受力如图所示，求A端的约束力偶。 问题：A端约束力偶与作用在BC 杆上的主动力偶 M是否有关？ * * §4-6 虚位移原理 A B C D D 解： 固定端A变成固定铰链 约束力偶视为主动力偶 BC杆的虚位移为平移 * * §4-6 虚位移原理 问题: 已知各长为L，重为W，平衡位置如图，杆与铅垂线的夹角为θ。如何求维持平衡时所需水平力F 的大小。 困难：用矢量法不易求解 系统的广义坐标： ？ （平衡的充分