理论力学-动力学：d-ch3 刚体动力学 IB.pptVIP

理论力学 理论力学 理论力学 13系学习部 理论力学 理论力学 理论力学 理论力学 理论力学 理论力学 理论力学 理论力学 理论力学 作业：3-6、3-7、3-9 刚体平面运动的加速度问题 问题： 若已知活塞移动的加速度，如何求连杆或曲轴的角加速度。 * * 问题的引出 问题：若滑块A匀速运动，如何求图示瞬时各机械臂的角加速度。 问题：若曲柄OA匀角速转动， 如何确定图示位置时板C 的加速度方向。 * * §3-1 刚体平面运动的运动学 研究刚体平面运动速度问题的几种方法： 2、速度投影法： A B Ax’y’为平移动系，B为动点 1、基 点 法： 3、速度瞬心法： 问题： 能否将上述方法推广到研究 刚体平面运动的加速度问题？ 上次课的主要内容 * * §3-1 刚体平面运动的运动学 A B 三、平面图形上各点的加速度 动 系：Ax’y’ 动 点：刚体上的B点 牵连运动：平移 相对运动：圆周运动 问题：是否有加速度投影定理？是否有加速度瞬心？ * * §3-1 刚体平面运动的运动学 加速度瞬心：在某瞬时，平面图形上加速度为零的点。 当平面图形的角速度与角加速度不同时为零时，必存在唯一的一点，在该瞬时其加速度为零。 P M 由此得出平面运动刚体上点的加速度的分布规律：…… P为加速度瞬心 * * §3-1 刚体平面运动的运动学 问题：当平面运动刚体在某瞬时角加速度为零时， 如何确定加速度瞬心的位置？ 问题：当平面运动刚体在某瞬时角速度为零时， 如何确定加速度瞬心的位置？ 问题：如何确定平面运动刚体加速度瞬心的位置？ 此时加速度瞬心在：…. 此时加速度瞬心在：…. * * §3-1 刚体平面运动的运动学 O A B AB杆瞬时平移 为 常 量 纯滚动 当平面运动刚体瞬时平移时，加速度瞬心在加速度垂线上 思考题：确定图示瞬时平面运动刚体的加速度瞬心。 * * §3-1 刚体平面运动的运动学 A B C 例：滑块A沿水平直线以匀速 u 运动，求BC杆铅垂时AB杆和BC杆的角加速度以及铰链B 的加速度。已知： 解：1、运动分析： AB 杆瞬时平移 2、求加速度： 研究AB 杆 上式在铅垂轴上投影： 上式在水平轴上投影： * * §3-1 刚体平面运动的运动学 例：已知半径为R圆盘在地面上纯滚动，图示瞬时轮心的速度为VO 和加速度aO 。 求圆盘的角速度、角加速度和A点的加速度。 O A 解：因为圆盘纯滚动 上式两边对时间 t 求导 取O为基点 问题：如何求圆盘最高点A的曲率半径 * * O A B C §3-1 刚体平面运动的运动学 问题：若OA匀角速转动，试确定该瞬时板C 的加速度方向。 思考题：若OA逆时针匀角速转动，板C 加速度方向是否改变？ * * O A B D §3-1 刚体平面运动的运动学 例：已知OA以匀角速度绕O轴转动，确定图示瞬时AB杆和BD杆角加速度的转向。 角加速度的转向为顺时针。 * * §3-1 刚体平面运动的运动学 例：半径为R 的圆盘在水平板A上纯滚动，若该瞬时板的速度为u，加速度为a，轮心O相对板的速度为vr，相对加速度为ar。求圆盘的角速度和角加速度以及圆盘最高点B的速度和加速度 解：1、求圆盘的角速度和角加速度 A 2、求圆盘最高点B的速度 B * * §3-1 刚体平面运动的运动学 A 3、求圆盘最高点B的加速度 B 思考题：在纯滚动的条件下，圆盘与板的接触点具有相同的速度，这两点的加速度是否也相等？ * * §3-1 刚体平面运动的运动学 B A r R 例：已知图示瞬时圆盘的角速度和角加速度。 求该瞬时圆盘最高点B的速度和加速度。 R＝2r * * §3-1 刚体平面运动的运动学 B A r R 解：取圆盘为研究对象 （1）求B点的速度 （2）求B点的加速度 取A为基点 机构运动演示 * * §3-1 刚体平面运动的运动学 思考题：已知杆AB上的A点以匀速 u 铅垂运动，圆盘在地面上纯滚动。确定图示瞬时，杆和圆盘的角速度、角加速度的转向。 A：顺时针 B：逆时针 C：大小为零 A B 情况1 A B 情况2 * * §3-1 刚体平面运动的运动学 A B 思考题：已知杆AB上的A点以匀速 u 铅垂运动，圆盘在地面上纯滚动。试确定当系统运动到图示位置时，圆盘角速度的转向和角加速度的转向。 * * §3-1 刚体平面运动的运动学 A B D E 例：图示机构中，AB杆的A端以速度 u 匀速运动，求图示瞬时DE杆的角速度。已知该瞬时，AB杆与水平线的夹角为450，套筒D位于AB杆的中点，DE杆水平。 解： 动点：套