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7 自由度机械臂的底座计算 机械臂实物： CAD 图： 重心简化模型： 最大伸展状态下最大扭矩时负重 { 关节 2 作为输出力矩最大的旋转关节，额定力矩 150N*M ，力矩 tol 和负载 m 函数： G=mg=1KG*10N/kg(9.8N/kg)=10N(9.8N) Tol= 65mm*3.5kg*10N/kg*0.001m/mm+311*2.7 /100+675*10/100+m*858 /100 矚慫润厲钐瘗睞枥庑 赖。 = 78.1720+m*8.58150 ：仅考虑关节 2 不全面 m8.3716 （最大扭矩安全系数一般安全系数可取 1.05） 但是关节 1 会受到同等大小的力矩，产生的对应剪切力矩，轴向上剪切力的估计值 3500N+} 当额定载荷 1kg 时，同样算法的估计值 78.1720+1*8.58)*1000/ 42.5 约 2000N （3 关节末端 10kg，6 关节末端 2kg，随着的末端力臂的增长，负载减少） 最大伸展半径为 857.6 ，额定载荷 1kg，得到此临界条件下，底座半径 x 与底座质量 M 的关 系： 质量 M=-((x-65)*3.5+(x-311)*2.7+(x-675)*10+7.5*x+(x-858)*1)/x 聞創沟燴鐺險爱氇谴净。 底座半径在 100 至 200 间时： 工作空间所需高度与人机工程学共同决定底座高度 参考 402 机械臂参数： 末端伸展长度 70cm~80cm,底座尺寸，与机械臂相连处 45*40 ，与地面通过螺栓连接，尺寸 （45+9*2 ）* （40+9*2 ），底座半径最小处 29.残骛楼諍锩瀨濟溆塹籟。 机械臂高度： 1.2m~1.3m ，底座高度 22+，但是有木地板，提升了水平地面的高度 . 情况 1：最低（掉电？直流供电？有断电保护功能，有软硬件限位功能） ： 293-395-396=-498 ；减少地面干涉对工作空间干涉，同时也是地面夹取最大高度 最高： 333+293+396+395=1417 情况 2： 333+293=626 ，关节 4 最大高度 333+293+396= 1022，关节 4 最大高度 满足需求： 能从地面拿物件， 常用工作空间在合适的位置上 （站着使用的工作表面的最舒适 高度是低于人的肘部高度 7.6cm,约 1m）.酽锕极額閉镇桧猪訣锥。 尺寸类似实验室的 6 自由度移动机械手，该机械手底座 60cm ，大关节一 60cm ，大关节二 60cm.工作高度与 402 机械臂类似，基本符合人机工程学 .彈贸摄尔霁毙攬砖卤庑。 情况 3：从地面水平夹持所需最低高度 396-292.5=100 ，情况 1+3：100~500mm 之间 综合情况 2 ，水平夹取 100+工件高度 1000，仍需要工作台配合 : 300？~400 ？之间 工作半径和加工难易程度选择底座形状，底座体积和所需重量决定选材，考虑安全系数 1.圆盘 接地半径 30cm ，表面积 (pi*0.3^2+0.3^2+0.3*0.35*2)*7.9*10=46 (kg/cm), 厚度 1cm ，密度 7.9g/cm^3 ，质量 46kg，安全系数 謀荞抟箧飆鐸怼类蒋薔。