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第十二章　达朗伯原理（动静法）;12.1 .惯性力和达朗伯原理; 直角坐标形式　 　 自然轴形式;12.1.2 达朗伯原理;2.质点系达朗伯原理;;例1. 已知：杆长2L，质量不计，以夹角 ? 与转轴 z 固结于杆中点，杆端装有两小球均重 P ，止推轴承 A 与圆柱轴承 B的距离为 h ，不计轴承摩檫。求：当杆绕 z 轴以匀角速度 ? 转动时，轴承 A、B 的动约束力。;解得;例2. 小球重P 以两绳悬之如图, 在某时刻AB绳 突然被剪断。求：小球在运动开始瞬时AC绳的拉力及小球的加速度大小。 ;解：运动学分析：运动初始, 小球受重力P=mg, 和 绳约束力F N 作用，做圆周运动。初始瞬间, 初速度v0=0, 故法向加速度为零, 于是小球的等效平衡力系如图。 ;12.1.3 质点系的惯性力系向任一点的简化;12.2 刚体惯性力系的简化及其应用举例;12.2.1 刚体的惯性力系简化;结论：刚体平动时，其惯性力系的最简简化结果为一作??在质心的合力，大小等于刚体的总质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度的方向相反;2. 绕垂直于质量对称面的轴做定轴转动刚体的惯性力系简化;主矢;主矩;1）转轴不通过质心，偏心距为e，以匀角速度? 转动;设刚体沿其质量对称面运动且惯性力向质心简化 ;总结： 在质量对称面内做平面运动刚体的