机器人学及其智能控制第4章 机器人的控制系统.ppt

*;*;*;PID算法 ;PID〔Proportional Integral Differential〕控制是比例、积分、微分控制的简称。在自动控制领域中，PID控制是历史最久、生命力最强的根本控制方式。 PID控制器的原理是根据系统的被调量实测值与设定值之间的偏差，利用偏差的比例、积分、微分三个环节的不同组合计算出对广义被控对象的控制量。图是常规PID控制系统的原理框图。; 图3.1 常规PID控制系统原理框图; 其中虚线框内的局部是PID控制器，其输入为设定值 与被调量实测值 构成的控制偏差信号 ： (4.1) 其输出为该偏差信号的比例、积分、微分的线性组合， 也即PID控制律： (4.2) 式中， 为比例系数； 为积分时间常数； 为微分时间常数。; 根据被控对象动态特性和控制要求的不同，式(4.2)中还可以只包含比例和积分的PI调节或者只包含比例微分的PD调节。下面主要讨论PID控制的特点及其对控制过程的影响、数字PID控制策略的实现和改进，以及数字PID控制系统的设计和控制参数的整定等问题。;1．PID控制规律的特点 〔1〕比例控制器 比例控制器是最简单的控制器，其控制规律为 (4.3) 式中，Kp为比例系数；u0为控制量的初值，也就是在启动控制系统时的控制量。图所示是比例控制器对单位阶跃输入的阶跃响应。 由图可以看到，比例控制器对于偏差是及时反响的，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用使被控量朝着减小偏差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数Kp。; 图3.2 比例控制器的阶跃响应;比例控制器虽然简单快速，但对于具有自平衡性〔即系统阶跃响应终值为一有限值〕的被控对象存在静差。加大比例系数Kp虽然可以减小静差，但当Kp过大时，动态性能会变差，会引起被控量振荡，甚至导致闭环系统不稳定。;〔2〕比例积分控制器 为了消除在比例控制中存在的静差，可在比例控制的根底上加上积分控制作用，构成比例积分PI控制器，其控制规律为 (4.4) 式中， 称为积分时间。图所示为PI控制器对单位阶跃输入的阶跃响应。; PI控制器对偏差的作用有两个局部：一个是按比例局部的成分，另一个是带有累积的成分〔即呈一定斜率变化的局部〕，这就是积分控制局部的作用。只要偏差存在，积分将起作用，将偏差累计，并对控制量产生影响，即偏差减小，直至偏差为零，积分作用才会停止。因此，参加积分环节将有助于消除系统的静差，改善系统的稳态性能。; 图3.3 PI控制器的阶跃响应 ;显然，如果积分时间太大，那么积分作用减弱，反之那么积分作用较强。增大，将使消除静差的过程变得缓慢，但可以减小系统的超调量，提高稳定性。必须根据被控对象的特性来选定，如对于管道压力、流量等滞后不大的对象，可以选得小些，对温度、成分等滞后比较大的对象，可以选得大些。;〔3〕比例积分微分控制器 积分调节作用的参加，虽然可以消除静差，但其代价是降低系统的响应速度。为了加快控制过程，有必要在偏差出现或变化的瞬间，不但要对偏差量做出反响〔即比例控制作用〕，而且要对偏差量的变化做出反响，或者说按偏差变化的趋势进行控制，使偏差在萌芽状态被抑制。为了到达这一控制目的，可以在PI控制器的根底上参加微分控制作用，即构造比例积分微分控制器〔PID控制器〕。PID控制器的控制规律为 ; 理想的PID控制器对偏差阶跃变化的响应如下图，它在偏差变化的瞬间处有一个冲激式的瞬态响应，这就是由微分环节引起的。 理想PID控制器的阶跃响应;由微分局部的控制作用