倍福NCI插补和坐标系变换技术V1.0.3 .pdfVIP

TwinCAT NCI 插补和机器人技术 V1.1 王进 张寅 著 2021.2.4 本书内容纯属个人技术总结，如有纰漏还请谅解和指正 ，如要深入应用请参考官网帮助文 档 。 1 序言 NCI 是倍福自主研发的 CNC 系统，具有对控制器性能要求低、廉价、与 NCPTP 轴无缝 融合、无需专业 HMI 软件的优势。广泛应用于装配设备、加工中心、木工门窗、涂胶设备、 多关节机械手轨迹规划和上下料系统。TwinCAT NCI 可以实现 3 轴插补以及五个辅助轴的运 动，实现机构在空间中以任意的坐标轨迹运动。TwinCAT NCI （TF5100）支持 G 代码指令， 同时 NCI 在 G 代码的基础上又发展出 GST 语言编程，可以更好地将 G 代码与 ST 语言相结 合。NCI 系统包含多种运动学坐标系变换模型，包括 DELTA 模型、SCARA 模型、六轴机器 人模型等。另外 NCI 在原有 G 代码的基础上又针对机械手