过程控制工程第九章-1.pptVIP

DMC---PID串级控制应用合成氨变换工段 高温触煤 CO+H2O = CO2+H2 13 预测控制系统 预测控制基本思想：利用易于得到的工业过程脉冲响应或阶跃响应构成系统预测模型， 大部分控制系统设计都要求需要准确的数学模型， 对于实际工业过程很难满足 预测控制，基于对过程模型精度要求不高的思想下产生。 模型算法控制（MAC）、动态矩阵控制（DMC）、 预测控制（PC） 现代控制理论（基于状态空间）：如最优控制、极点配置等 , 应用航空航天（理想环境） 工业过程控制（基于模型预测）：预测控制！ 石油、化工、发电等 --? 先进控制算法 工业过程特点 数学模型的非精确性 不确定性、随机性、参数时变性 material, energy balances flow dynamics physical properties (often unknown) thermodynamics 多变量系统 控制算法的可实施性 历史，。。。 脉冲响应与阶跃响应；滚动 13 预测控制系统 精馏塔进料阶跃变化引起的基础液位变化 烟道开关-〉蒸汽温度变化 13 预测控制系统 特点： （1）??? 模型可以通过过程实验获得，简单 （2）??? 采用了非参数卷积模型，抗干扰，鲁棒性强 （3）??? 滚动优化，弥补模型的不精确性 （4）??? 理论简单，易于推广 Model Predictive Control (MPC) – regulatory controls that use an explicit dynamic model of the response of process variables to changes in manipulated variables to calculate control “moves”. Control moves are intended to force the process variables to follow a pre-specified trajectory from the current operating point to the target. Base control action on current measurements and future 13 预测控制系统 Techniques developed by industry: 1. Dynamic Matrix Control (DMC) - Shell Development Co., Cutler and Ramaker (1980), - Cutler later formed DMC, Inc. - DMC acquired by Aspentech in 1997. 2. Model Algorithmic Control (MAC) ? ADERSA/GERBIOS, Richalet et al (1978) ? Over 4000 applications of MPC since 1980 (Qin and Badgwell, 1998 and 2003). 13 模型预测控制系统 模型预测控制的基本概念 General Characteristics ? Targets (set points) selected by real-time optimization software based on current operating and economic conditions ? Minimize square of deviations between predicted future outputs and specific reference trajectory to new targets ? Discrete step response model ? Framework handles multiple input, multiple output (MIMO) control problems. 模型预测控制的基本概念 于是，模型输出： y(k+1)=g1u(k)+g2u(k-1)+…+gNu(k-N+1) 模型算法控制（MAC） 13.1 三部分组成：内部模型、参考轨迹、控制算法 （1）内部模型 系统脉冲响应模型 y(i) = gi ,i=1,2,3,…N (gi=0, IN) 由卷积公式得： y(k+1)=gTu, gTu=[ g1,g2,…,gN] uT=[ u(k),u(k-1),…,u(k-N+1)] g2 模型算法控制（MAC） 13.1 （2）参考轨迹 系统