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智能机械手臂控制系统设计 智能机械手臂控制系统设计 机械设计与制造 文章编号：１００１—３９９７（２０】１）１２－００５２－０３ Ｍａｃｈｉｎｅｒｙ Ｄｅｓｉｇｎ＆Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅ 第１２期２０１１年１２月 一种多关节智能机械手臂控制系统设计 （沈阳职业技术学院计算机系，沈阳１０００４５） Ａｋｉｎｄｏｆｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｄｅｓｉｇｎｆｏｒｍｕｌｔｉｐｌｅ ＧＵＡＮＺｈｉ ｊｏｉｎｔｍａｃｈｉｎｅａｒｍ （ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒ，ＳｈｅｎｙａｎｇＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃＣｏｌｌｅｇｅ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１０００４５，Ｃｈｉｎａ） 【摘要】在实际生产过程中，许多生产环境和工艺都要求机械手应具有准确定位和控制灵活的特性以满足生产，因而设计了多关节智能机械手臂模型，并通过工业现场总线ＣＡＮ对其进行分布式控 制。阐述了机械手臂的构成７Ｌ－Ｙ－作原理，设计了４自由度的多关节机械手臂以及基于ＣＡＮ总线控制系 统的机械手臂总体控制流程，给出了ＣＡＮ总线控制关节模块的硬件连接方案和软件编程内容。该设计提高了机械手的可靠性、智能性和控制精度。 关键词：机械手臂；ＣＡＮ总线；ＳＪＡｌ０００控制器；ＰＣＡ８２Ｃ２５０ 【Ａｂｓｔｒａｃｔ】／ｎｔｈｅａｃｔｕａｌｐｒｏｃｅｓｓ，ｔｈｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｏｆｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎａｎｄｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｒｅｑｕｉｒｅｔｈａｔ ｍｅｃｈａｎ— ｉｃａｌｓｈｏｕｌｄｈａｖｅｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ ｏｆａｃｃｕｒａｔｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｎｄｆｌｅｘｉｂｌｅｃｏｎｔｒｏｌ ｓ越研ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ ｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ．ｒｈｅｒｅｆｏｒｅ，Ｉｔ ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｄｅｓｉｇｎｓｔｈｅ ｍｕｌｔｉ－ｊｏｉｎｔｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｍｏｄｅｌ，ａｎｄｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌｉｔｔｈｒｏｕｇｈ ｂｕｓＣＡＮ．Ｄｅｓｃｒｉｂｅｄｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｏｆｔｈｅｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｗｏｒｋｉｎｇｐｒｉｎｃｉｐｌｅ．Ｉｔ ｄｅｓｉｇｎｓ ｍｕｌｔｉ－ｊｏｉｎｔｒｏｂｏｔｉｃｔＴｄ＇ｍａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄ ＣＡＮｂｕｓｐｒｏｃｅｓｓｏｖｅｒａｌｌｍｅｃｈａｎｉ－ ｃａｌａｒｍ．Ｈａｒｄｗａｒｅ ｃｏｎｎｅｃｔｉｖｉｔｙｓｏｌｕｔｉｏｎｓａｎｄ ｓｏｆｉｗａｒｅ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｃｏｎｔｅｎｔ ＣＡＮｂｕｓ’ｓ ｃｏｎｔｒｏｌ ｍｏｄｕｌｅａｒｅｇｉｖｅｎ．Ｔｈｅｄｅｓｉｇｎｔｒｏｌｐｒｅｃｉｓｉｏｎ． ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｏｌ＇ｍｉｍｐｒｏｖｅｓｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ，ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅａｎｄ ｗｏｒｄｓ：Ｍａｃｈｉｎｅａｒｍ；ＣＡＮｂｕｓ；ＳＪＡｌ０００ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ；ＰＣＡ８２Ｃ２５０ 中图分类号：ＴＨｌ６文献标识码：Ａ 工业机械手臂是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，其涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是－－ｆｌ跨学科综合技术，要满足当今多关节智能机械手臂的设计，必须依靠强大的网络控制总线，ＣＡＮ总线是国际上应用最广泛的现场总线之一，也是机械工业领域首选的现场总线。 将多关节机械手臂的各个关节模块通过ＣＡＮ总线进行分 轮、磁盘磁带、穿孔卡等记录程序，主要控制的是坐标位置。并注意其加速度特性。 在设计机械手臂的机械控制系统中。多采用步进电机及伺服电机操作的方式。步进电动机是将脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件，在非超载的情况下，电动机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电动机加—个脉冲信号，电动机则转过—个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点，使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非 布式控制，可以突出体现出可靠性、实时性和灵活性的糕点，使机 械手臂更好的发挥其功能（１１。 常的简单。伺服电动机又叫执行电动机，它将所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出，其执行精度非常高，但相对步进电动机成本较高。 伺服主要靠脉冲来定位，伺服电机接收到１个脉冲，