水轮机调节的基本概念和微机调速器讲座.pptVIP

水轮机调节的基本概念和微机调速器讲座 水轮机调节的基本概念和微机调速器讲座 3. 动态特性(PID传递函数表达式) 水轮机调节的基本概念和微机调速器讲座 3. 动态特性(PID离散表达式) 采样周期? 若要将PID调节规律用软件实现，则必须进行离散计算。采样周期? 是离散计算过程中极为重要的一个量。由PLC（可编程控制器）或其他工业控制计算机作为硬、软件主体构成的水轮机微机调速器，都是一种借助程序实现调节和控制功能的数字电子装置。可编程控制器是以巡回扫描的原理或定时处理的原理工作的。可编程控制器完整地执行一次可编程控制器系统、用户程序所占用的时间，称之为采样周期?。 准确地知道采样周期?的数值，对于准确地应用离散PID算法来实现PID调节规律是十分重要的。 水轮机调节的基本概念和微机调速器讲座 3. 动态特性(PID离散表达式) 比例作用—输出比例于输入，输出对输入的响应没有时间差；离散化时与采样周期 无关。 杠杆输出位移y(t)比例于（杠杆比k）其输入位移x(t): 运算放大器输出Uout(t)比例于（放大系数k）其输入Uin(t): 水轮机调节的基本概念和微机调速器讲座 3. 动态特性(PID离散表达式) 比例作用分量YP 水轮机调节的基本概念和微机调速器讲座 3. 动态特性(PID离散表达式) 积分作用—输入为零，输出保持常数；输入为常数，输出等速