教学课件：《工业机器人应用技术（ABB）谭勇.ppt

（2）在弹出的菜单中选择 按钮（手动操纵按钮）； 二、运动模式的选择 --------快捷菜单操作 图8-24 运动模式的快捷菜单操作（2） （3）在弹出的界面右下角，单击“显示详情”展开菜单； 二、运动模式的选择 --------快捷菜单操作 图8-24 运动模式的快捷菜单操作（3） （4）在详情信息界面中，就可以在绿色矩形框区域选择需要的运动模式。 二、运动模式的选择 --------快捷菜单操作 图8-24 运动模式的快捷菜单操作（4） 3、快捷按钮操作： 运动模式的选择还有一种更快捷的方式，那就是使用快捷按钮进行运动模式的切换，步骤如下： （1）将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态； （2）在示教器状态栏中，确认机器人的状态已切换至手动； （3）按下示教器上“线性/重定位模式切换按钮” ，示教器触摸屏右下角的“快捷菜单”按钮图标将显示运动模式切换后效果，如图8-25所示； 二、运动模式的选择 --------快捷按钮操作 （4）按下示教器上“单轴运动模式下切换按钮”，示教器触摸屏右下角的“快捷菜单”按钮图标将显示运动模式切换后效果，如图8-25所示。 二、运动模式的选择 --------快捷按钮操作 图8-25 运动模式的快捷菜单操作 1、操纵杆的使用技巧： 操纵杆的操纵幅度与机器人的运动速度相关：操纵幅度较小则机器人运动速度较慢；操纵幅度较大则机器人运动速度较快。 所以在操作的时候，尽量以操纵小幅度使机器人慢慢运动，以保证安全。 2、单轴运动的手动操纵： 进行机器人单轴运动的手动操纵时，需要注意以下几点： （1）选择单轴运动“轴1-3”模式后，进入“手动操 三、三种运动模式的手动操纵 纵”选项卡，可以观察到操纵杆左右运动控制轴1，上下运动控制轴2，旋转运动控制轴3，其中箭头方向指向各轴运动的正方向，如图8-26所示； 三、三种运动模式的手动操纵 --------单轴运动的手动操纵 图8-26 轴1-3的单轴运动下的操纵杆方向 （2）选择单轴运动“轴4-6”模式后，进入“手动操纵”选项卡，可以观察到操纵杆左右运动控制轴4，上下运动控制轴5，旋转运动控制轴6，其中箭头方向指向各轴运动的正方向，如图8-27所示； 三、三种运动模式的手动操纵 --------单轴运动的手动操纵 图8-27 轴4-6的单轴运动下的操纵杆方向 （3）选择好单轴运动模式后，即可按下使能器第一档将电机开启，并使用操纵杆进行机器人单轴运动的手动操纵。 3、线性运动的手动操纵： （1）线性运动模式选择 后，应根据右手法则我们可 以识别工具的TCP的X、Y、 Z轴，如图8-28所示； 三、三种运动模式的手动操纵 --------单轴运动的手动操纵 图8-28 线性运动模式下的工具TCP （2）需要选择工具坐标为机器人的当前工具，对于初学者可以选择系统默认的Tool0，即机器人的第6轴法兰盘中心点，如果8-29所示； 三、三种运动模式的手动操纵 --------线性运动的手动操纵 图8-29 选择工具坐标Tool0 （3）选择线性运动模式后，进入“手动操纵”选项卡，可以观察到操纵杆左右运动控制Y轴运行方向，上下运动控制X轴运动方向，旋转运动控制Z轴运动方向，其中箭头方向指向各轴运动的正方向，如图8-30所示； 三、三种运动模式的手动操纵 --------线性运动的手动操纵 图8-30 线性运动模式下的操纵杆方向 （4）如果对使用操纵杆按位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练，还可使用用“增量”模式来控制机器人运动，如果8-31所示。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步，如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）； 三、三种运动模式的手动操纵 --------线性运动的手动操纵 图8-31 “增量”选择 （5）双击“增量”选项即可进入增量选择界面进行增量设置，如图8-32所示。 三、三种运动模式的手动操纵 --------线性运动的手动操纵 图8-32 “增量”设置 4、重定位运动的手动操纵： （1）选择重定位运动模式后，机器人将沿X、Y、Z轴围绕工具的TCP进行旋转，如图8-33所示； 三、三种运动模式的手动操纵 --------重