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基于RobotStudio罐装可乐的码垛工作站设计 目录 TOC \o 1-3 \h \u 第1章绪论 3 1.1码垛机器人 3 1.2国内外发展情况 4 1.3未来发展趋势 5 1.4参数设计 6 1.5本章小结 6 第2章工业机器人的工作原理及RobotStudio简介 7 2.1工业机器人构造及工作原理 7 2.2离线编程与仿真技术概况 8 2.3RobotStudio虚拟仿真软件 9 2.4本章小结 10 第三章RobotStudio软件创建码垛工作站流程 11 3.1 设计整体思路 11 3.2 建立模型 11 3.3搭建仿真平台 12 第四章仿真程序编写 15 4.1配置I/O单元及信号 15 4.2输送链Smart组件创建 15 4.3工具Smart组件创建 16 4.4工作站逻辑创建 17 4.5 码垛轨迹编程与优化 19 4.5仿真运行 22 4.6本章小结 22 第五章结论 23 PAGE PAGE 1 在工业企业中，当新建单台或多台机器人组成的工作站或生产线时，为缩短生产工期，避免返工，节省成本等，需要运用工业机器人工作站系统进行仿真设计。 本文基于工业机器人的工作原理及?RobotStudio仿真软件的基本知识的了解上，以串联式6关节机器人IRB660为研究对象，利用Robot Studio软件创建码垛工作站流程，并进行仿真程序编写。其中，码垛托盘、机器人底座 、夹爪，由SolidWorks绘制，再导入RobotStudio中；通过 Smart 组件，达到自动产生不同产品的仿真效果；最后创建机器人 I/O 信号 ， 编写码垛程序。通过对码垛工艺的模拟仿真，为实际生产中机器人调试工作提供设计、编程思路及理论支持，减轻了现场调试的工作量。 PAGE PAGE 3 第1章绪论 1.1码垛机器人 码垛是指按照综合单元化的概念，将物品按一定的模式堆放到托盘上，以使储存、搬运、装卸、运输等物流活动在单元化的托盘上进行[1]。自1974年ABB公司推出世界上第一台用于物料搬运和取放作业的工业机器人IRB6以来，工业控制技术和工业机器人的发展已经趋于成熟，一些国家已经开发出码垛机器人和自动化码垛工作站。在现代公司的物流管理中，码垛机器人越来越多地被用来代替人工搬运任务，码垛机器人逐渐成为制造业中的一个必要现代化工具。 在中国，随着劳动力成本的不断上升和对产品质量不断提高的要求，越来越多的企业响应国家“机器换人”的号召，通过使用码垛机或码垛机器人实现产品码垛的自动化，新型码垛机和码垛机器人也在不断设计和应用。目前，中国制造业智能化转型升级的需求不断增长，对工业机器人的需求依然强劲。中国的工业机器人市场一直保持着良好的增长态势，约占全球市场的三分之一，是全球最大的工业机器人应用市场。根据IFR的数据，2017年中国的工业机器人密度超过了全球平均水平，为97台/万人，预计2021年中国的机器人密度将接近130台/万人，达到工业化国家的水平。据统计，2019年中国工业机器人的国内市场达到57.3亿美元,2020年达到60亿美元[2]。 为了最大限度地提高码垛效率，机器人码垛一次利用许多箱子，或一次利用整个层，这就要求在进入码垛区之前，产品必须按照特定的标准进行排列组织。本文设计的码垛机器人工作站以串联式 6关节机器人IRB660为研究对象，运用SolidWorks软件建立码垛工作站的三维实体模型，导入RobotStudio, 再利用Smart组件设置动态效果，并进行仿真模拟，减轻了现场调试的工作量。 1.2国内外发展情况 随着技术的进步，工业机器人在工程机械、汽车制造、电子电 气、橡胶及塑料、食品加工、化学化工、轨道交通等众多行业得到广 泛的应用。工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的 主流及未来的发展方向。工业机器人自动化生产线成套设备已成为 自动化装备的主流及未来的发展方向。 搭建生产自动化生产线成套设备的最主要工作就是工业机器 人工作站设计与开发。在工业机器人工作站设计与开发前期，主要 3D 仿真来实现。在仿真中，可以实现自动化生产线中相同的功能， 用户可以直接观察到自动化生产线的效果并进行测试。即 3D 仿真 技术是工业机器人工作站搭建初期的辅助设计与测试软件。国外很 早便认识班机器人 3D 仿真技术在机器人研究和应用方面的重要作 用，并从 70 年代开始进行了这方面的研究工作。 欧美在码垛机器人的研究上经过几十年已经不止于机器人本身的性能，而是更简洁高效的系统设计与新型结构的研发。澳大利亚中央昆士兰大学的 Abdul Md Mazid