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一、设计目的
掌握 PID 控制器设计、整定及其在 MATLAB 环境下的实现方法
二、设计要求
设计倒立摆的 PID 控制系统
三、设计内容
建立单级倒立摆的数学模型；设计倒立摆的控制器；仿真实现倒立摆（角度）的稳定控制
四、设计分析
1. 倒立摆系统数学模型的建立基于以下假设：
(1) 摆杆及小车都是刚体。
(2) 皮带轮与皮带之间无相对滑动，传动皮带无伸长现象。
(3) 小车的驱动力与直流放大器的输入成正比，而且无滞后，忽略交流伺服电机电枢组
中的电感。
(4) 实验过程中
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