基于matlab的倒立摆模糊控制_课程设计报告 精品.docxVIP

智能控制理论及应用  课程设计报告 题 院  目： 系：  基于 matlab 的倒立摆模糊控制 西北民族大学电气工程学院 专业班级： 学生姓名：  10 级自动化（3）班 蔡 余 敏 学  号：  P101813455 指导教师：  刁 晨 2013.10 I 基于 MATLAB 的倒立摆模糊控制 基于 MATLAB 的倒立摆模糊控制 caymi 作者：蔡余敏  指导老师：刁晨 摘要：倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且 使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后， 系统能克服随机扰动而保持稳定的位置。本文主要针对较为简单的单 级倒立摆控制系统而进行的设计分析。通过建立微分方程模型，求出 相关参数，设计出对应的模糊控制器，并运用 MATLAB 软件进行系统 模型的软件仿真，从而达到预定控制效果。目前，一级倒立摆的研究 成果应用于火箭发射推进器和控制卫星的飞行状态等航空航天领域。 关键词：单级倒立摆；微分方程；模糊控制；MATLAB 仿真 第 1 页 共 2 页 基于 MATLAB 的倒立摆模糊控制 1 背景分析 caymi 倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行 控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的 研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问 题、镇定问题、随动问题