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基于内模原理的PID 控制器参数整定仿真实验
1. 内模控制
内模控制器（IMC ）是内部模型控制器（Internal model controller ）的简称，
由控制器和滤波器两部分组成，两者对系统的作用相对独立，前者影响系统的响
应性能，后者影响系统的鲁棒性。它是一种实用性很强的控制方法，其主要特点
是结构简单、设计直观简便，在线调节参数少，且调整方针明确，调整容易。特
别是对于鲁棒及抗扰性的改善和大时滞系统的控制，效果尤为显著。因此自从其
产生以来，不仅在慢响应的过程控制中获得了大量应用，在快响应的电机控制中
也能取得了比PID 更
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