工程设计方法-精品课件 .pptx

第2章 工程设计方法自动控制系统的设计是以系统分析方法即控制系统稳定性理论为基础的。整个设计过程既包括根据要求进行综合的过程，也包括根据理论分析对设计进行验证的过程，还包括根据设计任务书要求对系统的评价过程。常用的系统分析方法包括时域分析和频域分析方法。2.12.1.1控制系统的分析方法控制系统的时域分析方法赫尔维茨判据 劳斯判据 稳定性判据——赫尔维茨判据判据之一：赫尔维茨（Hurwitz)稳定判据系统稳定的充分必要条件是：特征方程的赫尔维茨行列式Dk（k＝1,2,3,…，n）全部为正。赫尔维茨判据系统特征方程的一般形式为：（一般规定 ）各阶赫尔维茨行列式为：举例：系统的特征方程为：试用赫尔维茨判据判断系统的稳定性。解：第一步：由特征方程得到各项系数１０２１３５第二步：计算各阶赫尔维茨行列式结论：系统不稳定稳定性判据判据之二：林纳德－奇帕特（Lienard-Chipard)判据必要条件系统稳定的充分必要条件为：１．系统特征方程的各项系数大于零，即２．奇数阶或偶数阶的赫尔维茨行列式大于零。即或9、要学生做的事，教职员躬亲共做；要学生学的知识，教职员躬亲共学；要学生守的规则，教职员躬亲共守。10、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。11、一个好的教师，是一个懂得心理学和教育学的人。12、要记住，你不仅是教课的教师，也是学生的教育者，生活的导师和道德的引路人。13、He who seize the right moment, is the right man.谁把握机遇，谁就心想事成。14、谁要是自己还没有发展培养和教育好，他就不能发展培养和教育别人。15、一年之计，莫如树谷；十年之计，莫如树木；终身之计，莫如树人。16、提出一个问题往往比解决一个更重要。因为解决问题也许仅是一个数学上或实验上的技能而已，而提出新的问题，却需要有创造性的想像力，而且标志着科学的真正进步。17、儿童是中心，教育的措施便围绕他们而组织起来。2、Our destiny offers not only the cup of despair, but the chalice of opportunity. (Richard Nixon, American President )命运给予我们的不是失望之酒，而是机会之杯。二〇二一年六月十七日2021年6月17日星期四3、Patience is bitter, but its fruit is sweet. (Jean Jacques Rousseau , French thinker)忍耐是痛苦的，但它的果实是甜蜜的。10:516.17.202110:516.17.202110:5110:51:196.17.202110:516.17.20214、All that you do, do with your might; things done by halves are never done right.----R.H. Stoddard, American poet做一切事都应尽力而为，半途而废永远不行6.17.20216.17.202110:5110:5110:51:1910:51:195、You have to believe in yourself. Thats the secret of success. ----Charles Chaplin人必须相信自己，这是成功的秘诀。-Thursday, June 17, 2021June 21Thursday, June 17, 20216/17/2021?举例：单位负反馈系统的开环传递函数为：试求开环增益Ｋ的稳定域。解：第一步：求系统的闭环特征方程第二步：列出特征方程的各项系数。第三步：系统稳定的充分必要条件。解得：Ｋ＜１４开环增益Ｋ的稳定域为：由此例可见，K越大，系统的稳定性越差。上述判据不仅可以判断系统的稳定性，而且还可根据稳定性的要求确定系统参数的允许范围（即稳定域）。稳定性判据——劳斯判据判据之三：劳斯(Routh)判据系统稳定的充分必要条件是：劳斯表中第一列所有元素的计算值均大于零。若系统的特征方程为：则劳思表中各项系数如下图：关于劳斯判据的几点说明如果第一列中出现一个小于零的值，系统就不稳定；如果第一列中有等于零的值，说明系统处于临界稳定状态；第一列中数据符号改变的次数等于系统特征方程正实部根的数目，即系统中不稳定根的个数。例1设系统特征方程如下：试用劳斯判据判断该系统的稳定性，并确定正实部根的数目。解：将特征方程系数列成劳斯表结论：系统不稳定；系统特征方程有两个正实部的根。劳斯表判据的特殊情况在劳斯表的某一行中，第一列项为零。在劳斯表的某一行中，所有元素均为零。 在这两种情况下，都要进行一些数学处理，原则是不影响劳斯判据