山东大学控制工程基础7系统性能指标与校正z.pptxVIP

系统正常工作条件：;系统的性能指标;1.时域性能指标;1. 瞬态性能指标 ;2.频域性能指标;频域与时域性能指标间的关系;;其它关系：;;3.综合性能指标(误差准则); 1)．误差积分性能指标;; 2）．误差平方积分性能指标;3).广义误差平方积分指标;6.2系统的校正 ;在这种情况下，究竟需要满足哪个性能指标呢？ 解决办法： 主要是考虑哪个性能要求是主要的，那么就要加以满足。 采用折中的方案，通过增加系统环节加以校正，使两方面的性能指标都能得到适当满足。;一、校正的概念; 图中，系统①稳定，但相位裕度较小。减小K值无作用，加入新环节，增大相位裕度，如系统②。;二、校正的分类 ;;如果，使剪切频率 附近及以后频率范围内的相位提前(负得更少)，;无源校正-相位超前校正;;1．相位超前校正及其频率特性;a=0.1,T=T1,T2,T3(T1T2T3)时，超前环节的Bode图如左图所示。;;;1) 最大相位超前角 ;最大相位频率 ωm在2个转角频率的中点上;2. 相位超前校正示例;5.校正环节的Bode图;;;;5．由校正前系统的幅值求;7．求新增比例环节的;采用相位超前校正后：;相位超前校正环节 1.改变中频斜率（有+20db/dec存在），减小了中频段斜率，使 加大，加大了带宽 2.由于增加了正的相位，增加了 附近的相角，因此增大了相位裕度 因此： 提高了系统相对稳定性，加快了系统的响应速度。 但系统的增益和型次均没有改变，所以对系统的稳态精度提高较少。;相位超前校正的适用范围;如果系统在截止频率附近，相角迅速衰减，此时也不适宜用相位超前校正 随着频率超过截止频率，系统相角迅速减少，使需要调整的相位裕度改善不大，很难得到足够的相位超调量 ;二、相位滞后校正; 2.相位滞后角;若1/T远小于ωc，则加入相位滞后环节不影响相位裕度。;步骤： 1.求系统开环增益K 根据稳态性能指标，对于Ⅰ型系统有;2．求出待校正系统的相位裕度和增益裕度；;待校正系统的增益裕度为－4.43dB .相位裕度为－22。;若将高频段增益下降，则幅值剪切频率ωc降低；如果又保持其相位穿越频率ωg不变的话，就可满足相位裕度和幅值增益裕度的要求，这正是加入滞后校正环节的全部目的。 ;3. 选择校正后系统的幅值穿越频率;4．确定T;要让原系统此频率点成为校正后系统的剪切频率，则需要让校正环节将此时的20dB幅值下降到0，即：校正环节此频率点幅值为-20dB。; 6.最后得;7.验证;再提醒一点：;三、相位滞后－超前校正;物理环节构成 ;相位滞后校正;2.频率特性;;作出 ;;下降增益：;说明;;;;滞后超前校正;6.4 PID校正 ;其组成：;一．PID控制规律;PID调节规律的实质是相位滞后--超前;;2．PI校正环节;PI调节器控制作用示意图;3．PID校正环节;;PID调节器控制作用：;二．PID校正环节;2．PI校正环节;注意时间常数？？？;3．PID校正环节;三．PID调节器的设计;;2．高阶系统最优模型;例题分析;第三步：校正;PD校正环节传递函数：;6.5 反馈校正 ;一、位置反馈校正;; 2．不包含积分环节;;二、速度反馈校正; 2.不包含积分环节;6.6 顺馈校正 ;(a);由叠加原理，输出Xo(s)可表为 Xo(s)=G1(s)G2(s)E(s)+Gc(s)G2(s)Xi(s) =Xo1(s)+Xo2(s) 表明，顺馈校正环节相当于通过Gc(s)G2(s)增加了一个输出，以补偿原来的误差。; 表明，此时达到全补偿。 ;9、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。3月-213月-21Sunday, March 7, 2021 10、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。23:08:3123:08:3123:083/7/2021 11:08:31 PM 11、越是没有本领的就越加自命不凡。3月-2123:08:3123:08Mar-2107-Mar-21 12、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。23:08:3123:08:3123:08Sunday, March 7, 2021 13、知人者智，自知者明。胜人者有力，自胜者强。3月-213月-2123:08:3123:08:31March 7, 2021 14、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏。07 三月 202111:08:31 下午23:08:313月-21 15、最具挑战性的挑战莫过于提升自我。。三月 2111:08 下午3月-2123:08March 7, 2021 16、业余生活要有意义，不要越轨。2021/3/7 23:08:3123:08:3107 March