过程控制实验报告8.docx

c c 实验报告 课程名称： 过程控制 实验名称：单回路控制系统的参数整定 专 业： 自动化专业 姓 名： 学 号： 2013 /2014 学年 第2学期 实验一单回路控制系统的参数整定 2014年4月28日 一、 实验要求 1、 了解调节器特性的实验测试方法； 2、 掌握依据飞升特性曲线求取对象动态特性参数和调节器参数的方法； 3、 熟悉单回路控制系统的工程整定方法。 二、 实验内容 测得某工业过程的单位阶跃响应数据，如附表所示；单位阶跃响应曲线，如图 1所示: 图1单位阶跃响应曲线 1、试用高阶传递函数描述该过程的动态特性； G(s)=K/(Ts+1) 2=1.25/(25.9s+1) 2*eA-10s 2、在Simulink中搭建解算出的被控对象单回路控制系统; 3、采用稳定边界法整定调节器参数，并给出 P、PI、PID三种调节器的控制曲线; Kp=5,Pm=1/Kp=0.2 时，等幅振荡， Tm80 与莒的［g圈B B 0.85Tm=680.5Tm=400.125Tm=10三种调节器的控制曲线: 0.85Tm=68 0.5Tm=40 0.125Tm=10 三种调节器的控制曲线: P: 2Pm=0.4 PI: 2.2Pm=0.44 PID: 1.7Pm=0.34 f FJl 4、 4、 P调节器稳态产生了静差；PI调节器相对P调节器稳态无静差，但是调节时间延长；PID 调节器相对前两者无论上升时间还是调节时间都变短了，稳态也无静差。 c c 实验报告 课程名称： 过程控制 实验名称： 串级控制系统 专 业：自动化专业 姓 名： 学 号： 2013 /2014 学年 第2学期 实验二 串级控制系统实验 2014年5月5日 ?、实验要求 1 、了解串级控制系统组成原理，串级控制调节器参数的整定与投运方法。 2、掌握控制系统采用不同控制方案的实现过程，并与单回路控制相比较。 :、实验内容 测得某工业过程构成如图所示的串级控制系统如图 1 测得某工业过程构成如图所示的串级控制系统如图 1所示，假设Gv(s)=1,Gm(s)=1, 0.92、试采用两步法整定主、副控制器的 0.9 2、试采用两步法整定主、副控制器的 PID参数; 其中主对象的传递函数GM)云-应，副对象的传递函数(司應而。 该系统为定值控制系统，输入为单位阶跃信号。 1、试在Simulink中搭建被控对象串级控制仿真系统; (1)Kp2=0.00122,P2s=1/Kp=1/0.00122,T2s=1300-200=1100 (2)Kp1=1,P1s=1,T2s=1750-650=1100 (3)副回路(P): P: P2s=1/0.00122 主回路(PID): PID: 0.8P1s=0.8 0.3T1s=330 0.1T1s=110 控制曲线： 3、比较试验：试对同样的被控过程采用单回路控制方案，利用稳定边界法整定调节器 参数，并给出PID控制的输出曲线。 （1） 单回路控制系统： Kp=0.00288,Pm=1/Kp=1/0.00288,Tm=1350-500=850 PID: 1.7Pm=590.28 0.5Tm=425 0.125Tm=106.25 （2） 对比控制曲线： c c 4、比较、分析实验结果 单回路控制系统的上升时间与调节时间均快于串级控制系统。 实验报告 课程名称： 过程控制 实验名称：调节器参数变化对控制过程的影响 专 业： 自动化专业 姓 名： 学 号：— 2013 /2014 学年 第2学期 实验三调节器参数变化对控制过程的影响 2014年5月12日 一、 实验要求 掌握PID控制器对系统的影响； 巩固和加深对理论知识的理解，获得分析、验证系统性能的技巧。 二、 实验内容 某工业过程的传递函数为 Go (s) ，假设Gv(s) 1，Gm(s) 1，调节器为 PID s 5 s 1 控制策略。该系统为定值、简单控制系统，期望输入为单位阶跃信号。 试在Simulink中搭建解被控对象的仿真系统，利用临界比例度法整定 Kp=72,Pm=1/Kp=1/72,Tm=2.88-1.06=1.83 结合教材P195的表6-1给出P PI、PID三种控制方案的输出响应比较曲线，并简要分 析该现象； P: 2Pm=1/36 PI: 2.2Pm=11/360 0.85Tm=1.56 PID: 1.7Pm=17/720 0.50Tm=0.915 0.125Tm=0.229 c c 由图可见，黄色的 P调节器曲线稳态时产生静差；紫色的 PI调节器曲线调节时间较长，稳 态时无静差；蓝色的 PID调节器曲线调节时间短，稳态时也不存在静差。 3.在比例P控制方案中，分别给出 Pi 0.01