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产生的结果如下：
机械臂自由度减少，从而无法实现某些运动
某些关节角速度趋向于无穷大，导致失控
无法求逆运算
当机器人以笛卡尔坐标系运动时，经过奇点，某些轴的速度会突然变得很快，TCP点的路径速度会显著减慢。因此，应避免机器人的轨迹经过奇点附近。
如何产生奇异点（singularity） 说到奇异点的产生就不得不提一下的Gimbal Lock[2].
如下图，飞机内部的陀螺仪有三个旋转的自由度，假设三个圈会随着飞机的旋转而旋转，旋转的轴线如上图：
当其中pitch角向上达到90°时，其中一个圈与原本水平的圈在这一瞬间发生了重合，从而减少了一个自由度。
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