机电一体化机械技术.pptx

第二章 机电一体化机械技术§ 2-1 机电一体化中的机械系统§ 2-2 机电一体化中常用的传动机构§ 2-3 机电一体化中常用的执行机构§ 2-4 机电一体化中的虚拟样机技术（自学）§2-1 机电一体化机械系统 机械系统包括系统的框架和支承结构、机械连接和传动系统，本章重点介绍传动系统的特点和设计方法。 　一．传动系统的构成及作用图2.1 传动系统在机电系统中的作用图2.2 机电系统的控制模型　对传动系统的要求　静特性：传动精度　动特性：稳定性、快速性　可靠性§2-2 机电一体化系统中常用的传动机构2.2.1 机械传动系统的特性一、转动惯量　它是系统的机械负载，要产生功耗，影响系统的响应速度、灵敏度、固有频率和阻尼特性。它取决于质量的大小和质量分布。1、转动惯量大的影响（1）机械负载增加，功率消耗大；（2）响应速度变慢，灵敏度降低；（3）固有频率下降，容易产生谐振；（4）电气驱动部件的谐振频率降低，阻尼增大等。2、转动惯量的计算（1）圆柱体的转动惯量（齿轮、丝杠等）计算公式为：m——圆柱体的质量（kg）；d——圆柱体的直径（m）。（2）直线运动物体的转动惯量①丝杠驱动 导程为的丝杠驱动总质量为的工作台和工件，其折算到丝杠轴上的等效转动惯量为：②齿轮驱动齿轮齿条驱动总质量为的工作台和工件，其折算到节圆半径为 的小齿轮上的等效转动惯量为： 　例2.1 计算折算到电机轴上的等效转动惯量。9、要学生做的事，教职员躬亲共做；要学生学的知识，教职员躬亲共学；要学生守的规则，教职员躬亲共守。10、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。11、一个好的教师，是一个懂得心理学和教育学的人。12、要记住，你不仅是教课的教师，也是学生的教育者，生活的导师和道德的引路人。13、He who seize the right moment, is the right man.谁把握机遇，谁就心想事成。14、谁要是自己还没有发展培养和教育好，他就不能发展培养和教育别人。15、一年之计，莫如树谷；十年之计，莫如树木；终身之计，莫如树人。16、提出一个问题往往比解决一个更重要。因为解决问题也许仅是一个数学上或实验上的技能而已，而提出新的问题，却需要有创造性的想像力，而且标志着科学的真正进步。17、儿童是中心，教育的措施便围绕他们而组织起来。2、Our destiny offers not only the cup of despair, but the chalice of opportunity. (Richard Nixon, American President )命运给予我们的不是失望之酒，而是机会之杯。二〇二一年六月十七日2021年6月17日星期四3、Patience is bitter, but its fruit is sweet. (Jean Jacques Rousseau , French thinker)忍耐是痛苦的，但它的果实是甜蜜的。10:516.17.202110:516.17.202110:5110:51:196.17.202110:516.17.20214、All that you do, do with your might; things done by halves are never done right.----R.H. Stoddard, American poet做一切事都应尽力而为，半途而废永远不行6.17.20216.17.202110:5110:5110:51:1910:51:195、You have to believe in yourself. Thats the secret of success. ----Charles Chaplin人必须相信自己，这是成功的秘诀。-Thursday, June 17, 2021June 21Thursday, June 17, 20216/17/2021?解：传动系统有三根轴，每根轴上的总惯量分别为 其中： ??， ??， ??， ??分别是4个齿轮的转动惯量是丝杠的惯量是工作台折算到丝杠上的等效转动惯量总的等效惯量为二、阻尼 阻尼是由于机械系统的传动件之间的摩擦力而产生的，机械传动系统可视为带有阻尼的质量—弹簧系统。系统的阻尼可划分为3类：静摩擦阻尼、库仑摩擦阻尼和粘性摩擦阻尼（粘滞摩擦阻尼）。1、阻尼对机械系统的动态特性的影响 系统的静摩擦阻尼越大，系统的回程误差增大，定位精度降低；系统的黏性阻尼摩擦越大，系统的稳态误差就越大，精度就降低； 系统的黏性阻尼摩擦会对系统的减慢系统的响应速度；如果机械系统刚度低而质量大，则系统的固有频率低，于是应增大系统的黏性摩擦阻尼，以减小振幅和衰减振动。2、阻尼比计算在带有阻尼的弹簧—质量系统中（机械传动部件若