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28工业机器人离线编程与仿真（FANUC机器人）3.1路径规划基础实训仿真使用基础模块，以基础模块中的方形和S形曲线为例，演示机器人的直线、圆弧运动。机器人程序流程及轨迹规划如图3-2所示。（a）S形轨迹（b）方形轨迹图3-2程序流程及轨迹
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