安川伺服驱动器增益设置方法.pptVIP

１．前言;前馈控制和反馈控制 ;　若提高增益会引起什么呢？ 　　在伺服调整中，经常使用的增益有速度比例增益，位置比例增益。 　　当在伺服调整中发生问题时，为避免执行错误的对策，必须要了解在提高增益时会引发哪些情况。 ＜优点＞ ?响应变快 ?抗干扰增强 ?追踪性提高 ＜缺点＞ ?产生机械共振 ?由于延迟要素和干扰而变得不稳定控制体自身产生振动 具有代表性的延迟要素 　　　　　　　速度比例增益时：转矩滤波器全部 　　　　　　　位置比例增益时：速度比例增益;２．关于控制（3）;２．关于控制（4）;３．关于装置（１）;3．关于装置（２）;3‐1－1．装置的固有振动数，反共振频率 若动作变快，装置因固有振动数而变得摇摆不定。 　　　 在即将要发生摇摆动作的时候让伺服停止，有时伺服虽到达停止位置，但此时弹簧仍弯曲。 　　　 直至此弯曲的弹簧变直之前装置都是边摇边停的。此时伺服只受到制止装置摇动的反作用力。 ;3．关于装置（４）;3．关于装置（５）;3．关于装置（６）;3．关于装置（７）;４．关于振动的对策（１）;４．关于振动的对策（２）;4‐2．由控制不稳定引起的振动 　由控制不稳定引起的振动是因为增益和延迟要素的关系不适当而引起的。控制不稳定引起的振动几乎都是在 　　◇提高增益时 　　◇追加滤波器时 　　◇增大滤波器的时间常数时 　　 发生的。另外一般情况下，即使设定了平衡性很好的参数（例如出厂参数），由于装置本身的原因也会引起振动。 发生振动的装置的特征如下 　　ⅰ．有皮带结构的装置 　　ⅱ．负载惯性力矩比大的装置 此种振动的对策一般是降低增益，缩短滤波器的时间常数。 对于此种振动严禁使用滤波器。 ;4‐3．因惯性力引起的装置的摇摆 　因惯性力引起的装置的摇摆是因为加快装置的动作引起的。 　　　在伺服调整中有时是因为提高响应（例如增大位置环增益，使用前馈等）而产生的。 　　　此类振动随着时间的推移而逐渐改善，伺服方面没有发生振动。 　　　此类振动的对策是改善指令。改善指令的方法有 ??使用指令滤波器 ?降低指令的加速度（需要向用户建议。） 等。 　　　若发生此类振动，不管实施怎样的伺服调整，都不能在此基础上更快了。 　　　能够达到怎样的快速水平依赖于装置的摇摆频率。频率越高就越快。;５．伺服调整的方法;5‐1．关于调整支持的功能 5-1-1．惯性力矩推定?质量推定（ SigmaWin+）;５．伺服调整的方法　Step２　　;５．伺服调整的方法　Step３　　;５．伺服调整的方法　Step４　　;５．伺服调整的方法　其他（１）　　　;５．伺服调整的方法　其他（２）