基于神经肌肉模型的动力脚踝假肢控制方略.docVIP

基于神经肌肉模型的动力脚踝假肢控制方略 摘要 在脚踝假肢的发展过程中，人们希望假肢能够拥有与人类脚踝相似的动力系统。实现这一目的的一个简单方法是轨迹跟踪，当知道具体期望的力矩时，控制器发出命令使得假肢尽可能的接近步行轨迹。然而，若不能够及时获取更新所期望的力矩，这种方法就有其局限性，因为它不能适应外部地形的变化。适应性在假肢领域至关重要。假肢必须能够适应地形和穿戴者的行为的变化。 5. 控制系统的设计 为了对第三章中详细介绍的肌肉反射模型进行客观的评价，首先有必要确保机械系统能够尽可能的跟踪期望的轨迹。越来越清晰的是，经过开环阶跃响应实验，图4—19所示的传动系统中内部摩擦在没有误差补偿