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单极倒立摆系统的极点配置与状态观测器设计报告 许文清 倒立摆的运动方程并将其线性化 对小车的运动列方程，选取小车的位移、速度、摆的角位置以及角速度为状态变量，得到系统的状态空间模型。为了方便计算，我选取了教科书中所给的参数设定： M=1kg, m=0.1kg, g=9.81m/s 状态反馈系统的极点配置 通过matlab程序判断出系统能控之后，与教科书中不同的是，我将极点配置在-5，-5.5，-6，-6.5 处，得到状态反馈矩阵为： K=[-107.25 -75.325 -316 -98.325]，之后通过simulink仿真，得到了仿真结果。 在simulink仿真过程中，我遇到了一些问题 Q1：不知如何在增益模块中输入对应矩阵的值。 A1：通过上网搜索相关资料，了解到，需要先将增益主参数中的Multiplication 选为Matrix(K*u),之后在Gain参数设定中填入矩阵的值即可，如B矩阵中则填入[0; 1; 0; -1] Q2:运行之后无图像显示 A2：一开始点击运行后，没有任何的仿真图像出现，后来我对所有的器件以及参数一一校对之后，发现我忘记在模型中的积分器中设置非零初值。由于矩阵的rank=4，所以我设定初值为[0 0 0.5 0]。之后再次运行，出现了理想的图像。 图像分析：从仿真得到的图像可以得到，这个系统在最初受